inv_mpu.c中,int mpu_init(void)中://配置陀螺仪满量程范围,FSR: ±2000°/s,LSB: 16.4 LSB/°/sif (mpu_set_gyro_fsr(2000)) return -1;inv_mpu.c中:/** * @brief Set the gyro full-scale range. * @param[in] fsr Desired full-scale range. * @return 0 if su.. ...
MPU9250对初始数据的读取1.mpu9250介绍MPU 9250是一款9轴运动跟踪装置, 他在小小的3X3X 1mm的封装中融合了 3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计以及数字运动处理器(DMP) 并且兼容MPU 6515。其完美的I2C方案,可直接输出9轴的全部数据。因此它也是四轴姿态解算的基础, 所以正确获取MPU 9250 的原始数据显得尤为重要。
嵌入式数字运动处理器(DMP)位于MPU-60X0内部,可从主机处理器中卸载运动处理算法的运算。 DMP从加速度计,陀螺仪以及其他第三方传感器(如磁力计)获取数据,并处理数据。结果数据可以从DMP的寄存器中读取,或者可以在FIFO中缓冲。 DMP可以访问其中的一个MPU的外部引脚,可用于产生中断。 DMP的目的是卸载主机处理器的时序...
u8 mpu_dmp_init(void) { u8 res=0; struct int_param_s int_param; unsigned char accel_fsr; unsigned short gyro_rate, gyro_fsr; unsigned short compass_fsr; IIC_Init(); //初始化IIC总线 if(mpu_init(∫_param)==0) //初始化MPU9250 { res=inv_init_mpl(); //初始化MPL if(res)return...
gyro_dps:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps//设置MPU9250加速度传感器满量程范围//acc_g:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g//设置MPU9250的采样率(假定Fs=1KHz)//sampling_rate:4~1000(Hz)//返回值:0,成功//其他,错误代码u8 MPU9250_Init(u8 gyro_dps, u8 acc_g, u16 sampling_...
//返回值:0,正常// 其他,失败u8mpu_dmp_init(void){u8 res=0;IIC_Init();//初始化 IIC 总线if(mpu_init()==0) //初始化 正点原子运营官2020-06-12 15:16:29 「ALIENTEK 阿波罗 STM32F767 开发板资料连载」第十七章 内存保护(MPU)实验 ...
所以,MPU9250 是一款 9轴运动跟踪装置,他在小小的 3X3X1mm 的封装中融合了 3 轴加速度,3 轴陀螺仪以及数字运动处理器(DMP)并且兼容 MPU6515。其完美的 I2C 方案,可直接输出 9 轴的全部数据。一体化的设计,运动性的融合,时钟校准功能,让开发者避开了繁琐复杂的芯片选择和外设成本,保证最佳的性能。本芯片也为...