模型预测控制(MPC)的理论推导部分见前文: 自动驾驶轨迹跟踪-模型预测控制(MPC) 这里主要用Python代码实现前文的推导结论。 先展示一下最终的效果(蓝色是目标轨迹线,红色是车辆不断靠近目标轨迹线,并最终沿着目标轨迹线行驶): 参考轨迹的速度:5m/s 1、二次规划问题求解 我们最终将优化的目标函数转化为二次规划问题...
本代码一共由三个部分组成,分别为主程序: MPC_Test.m。 以及两个函数: MPC_Matrices.m 和 Prediction.m 代码使用Octave编写,同时也在Matlab中经过了验证。同学们可以此为基础设计自己的控制器。 ~~~MPC_Test.m~~~ ~~~ %% 清屏 clear ; close all; clc; %% 加载 optim package,若使用matlab,则注释掉此...
隐式MPC、自适应MPC、时变MPC三种时变模型预测控制仿真(带参考文档) 5695 0 02:17 App IEEE顶刊:水下机器人AUV路径规划和MPC模型预测控制跟踪控制(复现) 4229 0 02:59 App DSP数字控制双向升降压Buck-Boost变换器设计 111 0 03:15 App 基于模型预测控制的并网逆变器控制策略研究,有参考文献 1367 0 02:25...
分布式MPC(Model Predictive Control)是一种在多个智能体或子系统之间进行协同控制的方法。航天器交会问题是指多个航天器在太空中进行相互接近和交会的情况。 在航天器交会问题中,分布式MPC的目标是通过合理地分配控制任务和信息交换来实现多个航天器的协同运动。传统的中心化控制方法在处理大规模系统时会遇到计算负荷大、...
模型预测控制(model predictive control)顾名思义有三个主要部分构成,1模型;2预测;3控制(做决策),我们只要理解这三个部分和它们之间的关系即可。 1 模型,模型可以是机理模型,也可以是一个基于数据的模型(例如用神经网络training 一个model出来) 2 预测,建立模型的目的是什么呢?建立一个模型并不是放在那里拿来...
简介:【MPC|云储能】基于模型预测控制(MPC)的微电网调度优化的研究(matlab代码) 1主要内容 该程序分为两部分,日前优化部分——该程序首先根据《电力系统云储能研究框架与基础模型》上面方法,根据每个居民的实际需要得到响应储能充放电功率,优化得到整体的储能充放电功率情况。日内滚动mpc跟踪部分——采用《基于MPC的微电...
mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制从原理到代码实现 mpc模型预测控制详细原理推导 matlab和c++两种编程实现 四个实际控制工程案例: 双积分控制系统 倒立摆控制系统 车辆运动学跟踪控制系统 车辆动力学跟踪控制系统 包含上述所有的文档和代码。 ID:5645655344134433...
模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种基于模型的控制方法,可以用于连续或离散、线性或非线性系统的控制。根据系统的特性,可以选择不同类型的模型进行建模。 1. 离散模型:对于离散时间系统,MPC使用离散时间模型来描述系统的离散演化。常见的离散模型包括离散状态空间模型、差分方程模型或传输函数模型。离散模型...
车辆模型 1.车辆运动学模型 2.离散化 3.线性化 这⾥使⽤针对状态轨迹的线性化⽅法（《⽆⼈驾驶车辆模型预测控制》(第⼆版)第五章代码所使⽤的⽅法），与第三、四章的存在参考系统的性线化⽅法略有不同，本质上区别不⼤，具体可以参考《⽆⼈驾驶车辆模型预测控制》(第⼀版)的介绍。