以下是一个简单的示例代码,演示了如何使用MoveIt Python接口规划并执行一个动作: python import rospy from moveit_commander import RobotCommander, MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose def main(): # 初始化ROS节点 rospy.init_node('moveit_python_interfac...
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial',anonymous=True) 创建一个RobotCommander的对象。RobotCommander是针对整个机器人的控制。 robot = moveit_commander.RobotCommander() 创建一个PlanningSceneInterface的对象。PlanningSceneInterface是用于和机器人环境的...
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit/robot_trajectory/robot_trajectory.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "magician_moveit_cartesian_demo"); ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); moveit::planning_interface::Move...
moveit的python接口 使用python接口时,我们通常需要加载moveit_commander, 这是一个namespace package,里面会加载MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface以及RobotCommander,另外加载一些用到的ROS messages。 import rospy, sys from moveit_commander import RobotCommander, MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface from...
编写python 程序 参考: http://docs.ros.org/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/move_group_python_interface/move_group_python_interface_tutorial.html 在ur_move_test 文件夹下新建scripts文件夹,用于存放 python 文件。 在s...
用户接口(User Interface) C++:使用move_group_interface包提供的API Python:使用moveit_commander包提供的API GUI:使用Moveit!的rviz插件 ROS参数服务器 URDF:robot_description参数,获取机器人URDF模型的描述信息 SRDF:robot_description_semantic参数,获取机器人模型的配置信息 ...
C++: move_group_interface Python: moveit_commander GUI:Motion Planning plugin to Rviz ② Configuration move_group 通过参数服务器(param server)获取以下信息: URDF:robot_description 参数,获取机器人 URDF 模型信息 SRDF:robot_description_semantic参数,获取机器人模型的配置信息,SRDF 是通过 MoveIt Setup ...
Basic Python interface for MoveIt 2 built on top of ROS 2 actions and services. Note: The official Python library for MoveIt 2moveit_pyis now available. Check the announcementhere! Joint Goal Pose Goal Gripper Action MoveIt 2 Servo
我只尝试过先在OMPL中写自己的规划器,之后通过修改moveit_planner中的ompl_interface,将自己的规划器用到MoveIt中; 如果是非Sampling-based方法,那就要去看看MoveIt的Plugin怎么改了,这部分我没经验。 |如何学习MoveIt 关注我的公众号(划重点); 学ROS基本概念:三种消息机制等; ...
/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-import rospy,sys import moveit_commander from moveit_commander importRobotCommander,MoveGroupCommander,PlanningSceneInterfacefrom geometry_msgs.msg importPoseStampedclassMoveItWithObstacle:def__init__(self):moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)rospy...