move_group_interface允许用户直接来将这些约束配置设置到一个期望位置,方向。或者做整个机器人的关节配置。 1. 规划到一个姿态目标 下面的代码是展示通过C++ API规划一个机器人到目标姿态。 1moveit::planning_interface::MoveGroup group("right_arm");23geometry_msgs::Pose target_pose1;4target_pose1.orientat...
[ur_gripper_motion_plan_sub-1] [INFO] [1721297975.705509483] [move_group_interface]: MoveGroup action client/server ready [ur_gripper_motion_plan_sub-1] [INFO] [1721297975.706400007] [move_group_interface]: Planning request accepted [ur_gripper_motion_plan_sub-1] [INFO] [1721298140.383795449] ...
class RM65Control { public: moveit::planning_interface::MoveGroupInterface moveGroup; RM65Control():moveGroup("arm") { } }
plan函数是MoveGroupInterface中的一个核心函数,用于为机械臂生成一个从当前位姿到目标位姿的运动规划。这个函数会调用底层的运动规划算法,考虑机械臂的运动学约束、动力学约束以及环境中的障碍物信息,来生成一个可行的运动轨迹。 3. plan函数的基本输入参数 plan函数的基本输入参数通常包括一个规划请求(moveit_msgs::...
使用sudo apt-get install uuid-dev安装uuid开发接口后， 头文件/usr/include/uuid/uuid.h存在，但是...
moveit_tutorials/doc/pr2_tutorials/planning/CMakeFiles/move_group_interface_tutorial.dir/build.make:62: recipe for target 'moveit_tutorials/doc/pr2_tutorials/planning/CMakeFiles/move_group_interface_tutorial.dir/src/move_group_interface_tutorial.cpp.o' failed make[2]: *** [moveit_tutorials/doc...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface是一个client类,对move_group的接口进行了封装。在MoveIt!编程...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; move_group.setStartState(*move_group.getCurrentState()); geometry_msgs::Pose object_pose; object_pose.position.x = pos_x; object_pose.position.y = pos_y; object_pose.position.z = ...
This object is an interface ## to the world surrounding the robot: ##实例化PlanningSceneInterface对象。该对象是机器人周围世界的接口: scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface() ## Instantiate a `MoveGroupCommander`_ object. This object is an interface ## to one group of joints. In ...
2 doc/pr2_tutorials/planning/launch/move_group_interface_tutorial.launch @@ -1,7 +1,5 @@ <launch> <include file="$(find pr2_moveit_config)/launch/demo.launch"/> <node name="move_group_interface_tutorial" pkg="moveit_tutorials" type="move_group_interface_tutorial" respawn="false" ou...