moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group_interface(PLANNING_GROUP); 使用PlanningSceneInterface类 在 " virtual world"场景中添加和删除碰撞对象。 moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface; 获取一个指向JointModelGroup类对象的指针,该对象包含关于机器人特定的plan...
move_group_interface允许用户直接来将这些约束配置设置到一个期望位置,方向。或者做整个机器人的关节配置。 1. 规划到一个姿态目标 下面的代码是展示通过C++ API规划一个机器人到目标姿态。 1moveit::planning_interface::MoveGroup group("right_arm");23geometry_msgs::Pose target_pose1;4target_pose1.orientat...
只需使用您想要控制和规划的规划组名称,即可轻松设置MoveGroupInterface类。 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(move_group_node, PLANNING_GROUP); 这里将会使用PlanningSceneInterface类以便在“虚拟世界”场景中添加和删除碰撞物体: moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_sc...
Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如:设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑这个接口通过ROS话题topic、服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行...
moveit::planning_interface::MoveGroup group("right_arm"); 我们使用PlanningSceneInterface类去直接处理. moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface; (可选)在Rviz中创建一个发布用于可视化规划. ros::Publisher display_publisher = node_handle.advertise<moveit_msgs::DisplayTraj...
I installed the moveit_tutorials using the git clone command ... however when I try to run: roslaunch moveit_tutorials move_group_interface_tutorial.launch as the movegroup tutorial suggests, there is an error that no launch file exists...
// 该MoveGroup类可以轻松设置使用规划小组的只是名字,你想控制和规划。 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group(PLANNING_GROUP); //我们将使用PlanningSceneInterface 类在“虚拟世界”场景中添加和删除碰撞对象 moveit::planning_interface::PlanningSceneInterface planning_scene_interface; ...
问致命错误: moveit/move_group_interface/move_group.h:没有这样的文件或目录EN***uuid是什么*** ...
此外,PlanningComponent具有类似于MoveIt中MoveGroupInterface的接口。但是这里最大的变化之一是PlanningComponent中的方法并不仅仅是封装move_group节点提供的服务、动作,相反,它直接对多种运动规划功能进行函数调用。 我认为这一变化是非常有效的,因为这样的话,这个架构就能够...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; move_group.setStartState(*move_group.getCurrentState()); geometry_msgs::Pose object_pose; object_pose.position.x = pos_x; object_pose.position.y = pos_y; object_pose.position.z = p...