# 初始化moveit_commander moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv) # rospy node初始化 rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True) 2.1.3 创建对象 创建/实例化 一个RobotCommander的对象。RobotCommander是针对整个机器人的控制,会提供机器人的运动学模型和机器人的当前关节...
move_group_interface允许用户直接来将这些约束配置设置到一个期望位置,方向。或者做整个机器人的关节配置。 1. 规划到一个姿态目标 下面的代码是展示通过C++ API规划一个机器人到目标姿态。 1moveit::planning_interface::MoveGroup group("right_arm");23geometry_msgs::Pose target_pose1;4target_pose1.orientat...
print"---"print"Welcome to the MoveIt MoveGroup Python Interface Tutorial"print"---"print"Press Ctrl-D to exit at any time"print""print"=== Press `Enter` to begin the tutorial by setting up the moveit_command...
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> #include <moveit/robot_trajectory/robot_trajectory.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "magician_moveit_cartesian_demo"); ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); moveit::planning_interface::Mov...
rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True) 实例化RobotCommander对象,这个接口是机器人总入口 robot = moveit_commander.RobotCommander() 实例化PlanningSceneInterface对象,这个接口围绕机器人的世界 scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface() ...
编写python 程序 参考:MoveIt » Tutorials » Move Group Python Interface 在ur_move_test 文件夹下新建scripts文件夹,用于存放 python 文件。在 scripts 文件夹中创建 ur_move_test_node.py 。此程序仅作为moveit路径规划与执行功能的简单示例。程序如下: ...
Python movr运动指令 moveit python MOVEIT——移动它 用户可以通过以下三种方式之一访问move_group提供的操作和服务: ①在C ++中 -使用move_group_interface软件包,该软件包为move_group提供易于设置的C ++接口 ②在Python中 -使用moveit_commander包 ③通过GUI-使用Movi的Rviz插件(ROS可视化工具)...
moveit::planning_interface::MoveGroup::Planmy_plan;boolsuccess=group.plan(my_plan); 1.MoveIt的编程接口一—C++PythonQNXROBO|#ROS PythonC++ MoveGroupAction StartPos, GoalPos, Constraints, 的编程接口一—接口实现流程 ONXROBO20235 Joint_Names,Points ...
MoveIt2基本概念：move_group节点：主要作用：充当集成器，将所有单个组件聚集到一起，提供一组ROS动作和服务。访问方式：C++：使用move_group_interface软件包。Python：使用moveit_commander软件包。GUI：使用Rviz的Motion Planning插件。配置信息获取：URDF信息：从ROS参数服务器的robots_description参数获取。
rosrun moveit_tutorials move_group_python_interface_tutorial.py 在第二个终端中依次敲击回车键,在rviz界面中可以看到机器人执行如下动作: 机器人规划并运动到关节目标位姿 机器人向目标位姿规划一条路径 机器人规划了一条笛卡尔空间的路径 机器人再次规划了一条笛卡尔空间路径 ...