必应词典为您提供Move-Group的释义,网络释义: 顶层组;移到编组;把编组;
针对你遇到的问题 "unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time",这通常意味着你的ROS客户端在尝试连接到move_group动作服务器时超时了。以下是一些可能的解决步骤,按照你的提示进行组织: 检查ROS环境是否正常运行: 确保你的ROS主节点(通常称为roscore)正在运行。你可以通过...
move_group.setPoseTarget(target_pose1); 现在,调用规划器来计算规划并将其可视化。请注意,这里只是进行规划,并不是请求move_group实际移动机器人。 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode:...
MoveIt !中的设置助手(Setup Assistant)可以简化设计编译工作,帮助使用者配置机器人,从而完成move_group节点的编译,能够协助完成以下几个方面任务: (1) URDF转化为SRDF:使用机器人的URDF文件创建增强的语义机器人描述文件(SRDF,定义移动组,末端执行器和自我干涉碰撞信息等。 (2)完成其他配置文件的生成,这些文件用于指...
1。现象move_group.getCurrentPose或许数据错误 更改前代码: 输出结果: rviz中的tf数据 发现第一次得到的数据是错误的。 2。解决办法: 在第一次创建move_group的后面加上 group.startStateMonitor(); 作用是开启状态监控器,使得move_group及时获取关节角。
Python 的使用总是比 C++ 简单许多,Move Group 的 Python 接口更为便捷,也为使用者提供了很多用于操纵机器人和机械臂的函数,能够和 C++ 接口实现相同的功能: 设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑 1. 执行示例代码 1.1 运行过程 ...
Movelt为使用者提供了一个最通用且简单的接口 MoveGroupInterface 类,这个接口提供了很多控制机器人的常用基本操作,如:设置机械臂的位姿 进行运动规划 移动机器人本体 将物品添加到环境 / 从环境移除 将物体绑定到机器人 / 从机器人解绑这个接口通过ROS话题topic、服务service和动作action等机制与 MoveGroup 节点进行...
机器人控制器接口是通过与move_group通讯。码垛机器人的位姿状态信息以及位姿转换信息分别通过joint_states主题和ROS TF库获得;move_group节点通过订阅joint_states主题确定当前关节的状态信息,通过运行robot_ state_publisher节点和ROS TF库实现机器人位置姿态矩阵信息转换。
MoveIt中的控制是对规划组planning groups进行的,通过创建MoveGroupInterface对象后会把planning group保存到JointModelGroup对象。在MoveIt编程中通常会把planning group叫做joint model group。 通过SRDF中定义的planning group的名称来创建接口对象。 staticconststd::string PLANNING_GROUP="panda_arm";moveit::planning_...
(*https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/) 1.配置 由于使用move_group c++接口时需要使用到planning_interface和visual_tools两大功能包。所以臂需要配置package.xml和CMakeLists.txt。确保能找到头文件路径。 package.xml moveit_core...