plan函数是MoveGroupInterface中的一个核心函数,用于为机械臂生成一个从当前位姿到目标位姿的运动规划。这个函数会调用底层的运动规划算法,考虑机械臂的运动学约束、动力学约束以及环境中的障碍物信息,来生成一个可行的运动轨迹。 3. plan函数的基本输入参数 plan函数的基本输入参数通常包括一个规划请求(moveit_msgs::...
//调用规划器进行规划 //创建规划器 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; //成功标志位 bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); //输出 ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 1 (pose goal) %s", ...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); RCLCPP_INFO(LOGGER, "Visualizing plan 1 (pose goal) %s", success ? "" : "FAILED"); 7.3.6 可视化规划结果 还可以将规划结果...
group_variable_values);34group_variable_values[0] = -1.0;5group_setJointValueTarget(group_variable_values);67moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan my_plan;8success = group.plan(my_plan);
3. Plan and Execute using MoveGroupInterface 插入知识点:使用lambda进行常量初始化 Visualizing In RViz 1. Add the dependency moveit_visual_tools 2. Create a ROS executeor and spin the node on a thread 5. Visualize the steps of your program ...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); RCLCPP_INFO(LOGGER, "Visualizing plan 1 (pose goal) %s", success ? "" : "FAILED"); ...
首先调用moveit的API规划得到一条路径plan(轨迹规划): MoveGroupInterface::Plan plan;MoveItErrorCode success=ur5.plan(plan); 接着调用delete_trajectory(plan, 4);对plan每隔四个点删除一个(轨迹重定义): voiddelete_trajectory(MoveGroupInterface::Plan&plan,unsignedgap){unsignedcount=0;autoi=plan.trajectory...
move_group.setPoseTarget(target_pose1); //现在,我们调用规划器来计算计划并将其可视化。请注意,我们只是计划,而不是要求move_group实际移动机器人。 moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; bool success = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCod...
现在,我们调用规划器去计算规划和可视化过程,注意:我们只是规划,不要求move_group去实际移动机器人。 moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan my_plan; bool success = group.plan(my_plan); ROS_INFO("Visualizing plan 1 (pose goal) %s",success?"":"FAILED"); ...
client要操作机械臂,首先调用MoveGroupInterfaceImpl::plan(Plan& plan)为此次操作做规划,内中会发送moveit_msgs::MoveGroupGoal请求action。对应到server会触发MoveGroupMoveAction回调move服务的处理例程:executeMoveCallback。 规划轨迹先是存在ompl_simple_setup_,然后转换到robot_trajectory::RobotTrajectory类型,存放在re...