***uuid是什么*** UUID含义是通用唯一识别码 (Universally Unique Identifier)，这 是一个软件建构的...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan;boolsuccess = (move_group.plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS);ROS_INFO_NAMED("tutorial","Visualizing plan 1 (pose goal) %s", su...
// 创建 MoveGroup 接口usingmoveit::planning_interface::MoveGroupInterface;// 命名空间automove_group_interface=MoveGroupInterface(node,"panda_arm");// 创建接口 首先是创建 MoveGroup 接口:其可用于进行规划轨迹并执行——其一,这是程序中唯一一个新创建的可变量;其二,MoveGroupInterface的第二个参量是"panda...
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "move_group_interface_tutorial"); ros::NodeHandle node_handle; ros::AsyncSpinner spinner(1); spinner.start(); moveit::planning_interface::MoveGroup group("arm"); // 设置机器...
2. 创建一个`moveit::planning_interface::MoveGroupInterface`对象,并设置目标关节角度。 3. 调用`move_group_.plan()`进行运动规划。 4. 如果规划成功,则调用`move_group_.move()`执行运动计划。 与之前的示例相比,这个示例使用了MoveIt!库来完成运动规划和执行。MoveIt!提供了更加强大和灵活的运动规划功能,...
MoveGroupInterface::Plan plan;MoveItErrorCode success=ur5.plan(plan); 接着调用delete_trajectory(plan, 4);对plan每隔四个点删除一个(轨迹重定义): voiddelete_trajectory(MoveGroupInterface::Plan&plan,unsignedgap){unsignedcount=0;autoi=plan.trajectory_.joint_trajectory.points.begin();while(i<plan.tra...
planning_interface::PlannerManager 5.3.1 用法 MoveIt2规划器的基类。通过实现该类,可以将自己的规划器用于 MoveIt2中。 5.3.2 接口说明 该接口是在planning_interface.h中定义的。 5.3.3 具体实现 MoveIt2这个接口的默认实现是OMPL规划器。 5.4 PlanningRequestAdapter接口 ...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; move_group.setStartState(*move_group.getCurrentState()); geometry_msgs::Pose object_pose; object_pose.position.x = pos_x; object_pose.position.y = pos_y; object_pose.position.z = ...
#include <moveit/move_group_interface/move_group.h> #include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h> 定义了双臂的接口名称代码段为: 1 2 3 // Get the arm planning group moveit::planning_interface::MoveGroup l_plan_group("left_arm"); moveit::planning_interface::MoveGro...
moveit::planning_interface::PlanningSceneInterfaceplanning_scene_interface_; /// Move group interface for the robot moveit::planning_interface::MoveGroupInterfacemove_group_; /// Set goal to target joint values boolset_joint_goal(conststd::vector<double,std::allocator<double>>&_target_joint_stat...