plan函数是MoveGroupInterface中的一个核心函数,用于为机械臂生成一个从当前位姿到目标位姿的运动规划。这个函数会调用底层的运动规划算法,考虑机械臂的运动学约束、动力学约束以及环境中的障碍物信息,来生成一个可行的运动轨迹。 3. plan函数的基本输入参数 plan函数的基本输入参数通常包括一个规划请求(moveit_msgs::...
group_variable_values);34group_variable_values[0] = -1.0;5group_setJointValueTarget(group_variable_values);67moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan my_plan;8success = group.plan(my_plan);
[ur_gripper_motion_plan_sub-1] [ERROR] [1721298140.384834143] [move_group_interface]: MoveGroupInterface::plan() failed or timeout reached [ur_gripper_motion_plan_sub-1] [ERROR] [1721298140.384884101] [ur3_motion_plan_TEST]: Planning failed for goal_pos [0.150000, 0.300000, 0.400000, -0.0020...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface是一个client类,对move_group的接口进行了封装。在MoveIt!编程...
plan(my_plan) == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); ROS_INFO_NAMED("tutorial", "Visualizing plan 5 (with no obstacles) %s", success ? "" : "FAILED"); visual_tools.deleteAllMarkers(); visual_tools.publishText(text_pose, "Clear Goal", rvt::WHITE, rvt::XLARGE)...
moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan my_plan; move_group.setStartState(*move_group.getCurrentState()); geometry_msgs::Pose object_pose; object_pose.position.x = pos_x; object_pose.position.y = pos_y; object_pose.position.z = ...
## This interface can be used to plan and execute motions on the Panda: ##实例化MoveGroupCommander对象。该对象是一组关节的接口。在这种情况下,该组是熊猫臂的关节,所以我们设置。 ## 如果您使用的是其他机器人,则应将此值更改为机器人手臂计划组的名称。此界面可用于计划和执行熊猫的动作:group_name ...
使用sudo apt-get install uuid-dev安装uuid开发接口后， 头文件/usr/include/uuid/uuid.h存在，但是...