raw data中的unsychronized数据,则有100hz的imu数据,于是打算试试能不能跑起来。 下面会分几个部分来说到底要怎么做,主要包括时标问题、rosbag的准备、标定参数的配置。 1 时标问题(大坑!) 熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云...
6. 实验结果 KITTI数据集结果。在640×192分辨率下,使用原始真实值和改进后的真实值在KITTI数据集上进行定量比较的结果分别列于表1和表2中。显然,我们的方法结合D-HRNet可以实现最先进的性能。此外,我们的Mono-ViFI在不增加模型复杂度的情况下,为三种深度架构带来了显著的性能提升(参见由虚线分隔的各个小节)。尽管...
4.1 KITTI数据集上的结果 如表2所示。 表2:Lite-Mono和其他一些方法在KITTI数据集Eigen split上得比较。除非另有说明,所有输入图像的尺寸都是640×192。“M”:单目KITTI数据;“M+Se”:单目数据+语义分割;“M*”:输入尺寸为1024×320;“M†”:...
我们在两个标准 3D 检测基准上验证了 MVC-MonoDet 的有效性:KITTI和 nuScenes 数据集。在 KITTI 数据集上,我们表明所提出的方法可以利用立体或视频数据将最先进的完全监督方法分别提高 22% 和 11%。在 nuScenes 数据集上,我们看到标记数据分别为 10% 和 100%,相对提高了 18% 和 5%。实验结果证明了我们的半...
实验显示Lite-Mono在KITTI数据集上的准确率大大超过了Monodepth2,但参数量少了约80%。该模型可以被部署在边缘计算设备上,如Jetson Xavier。 图1. Lite-Mono模型很小,但是能生成更准确的深度图。 02 主要贡献 1. 提出了一个新的轻量级的自监督深度估计网络Lite-Mono。该模型在模型尺寸以及FLOPs的有效性得到了验证...
在8个KITTI数据集上的实验结果证明了该方法的优越性。通过在提出的CDC块中设置优化的扩张率,并插入LGFI模块来获得局部-全局特征相关性,Lite-Mono可以感知不同尺度的物体,甚至是对靠近摄像机的移动物体。论文还验证了该模型在Make3D数据集上的泛化能力。此外,Lite-Mono在模型复杂性和推理速度之间实现了良好的权衡。
与竞争较大的模型相比,所提出的架构在KITTI[13]数据集上显示出更高的精度。它用最少的可训练参数达到了最先进的水平。在Make3D[31]数据集上进一步验证了模型的泛化能力。为了验证不同设计方案的有效性,还进行了额外的消融实验 在Nvidia Titan XP和Jetson Xavier平台上测试了该方法的推理时间,验证了该方法在模型复...
我们在两个标准 3D 检测基准上验证了 MVC-MonoDet 的有效性:KITTI和 nuScenes 数据集。在 KITTI 数据集上,我们表明所提出的方法可以利用立体或视频数据将最先进的完全监督方法分别提高 22% 和 11%。在 nuScenes 数据集上,我们看到标记数据分别为 10% 和 100%,相对提高了 18% 和 5%。实验结果证明了我们的半...
KITTI数据集，作为自动驾驶和机器人视觉领域的基准，由Karlsruhe Institute of Technology和Toyota Technological Institute at Chicago共同创建，其包含了丰富的交通场景图片和详细的标注信息，用于训练和评估3D目标检测模型。评估方法采用精确度-召回率曲线和平均精度，所有参赛方法需使用统一的参数集，并依赖PASCAL...
KITTI测试集上汽车类的单目3D检测性能。与KITTI排行榜相同,方法排名在中等难度以下。我们以粗体突出显示最佳结果,以下划线突出显示第二个结果。对于额外的数据:1)LIDAR表示在训练过程中使用额外的LIDAR云点的方法。2) 深度是指利用在另一深度估计数据集下预先训练的深度图或模型。3) CAD表示使用由CAD模型提供的密集形...