在matlab中顺序为wxyz,tf库中顺序为xyzw。四元数的逆等于共轭除以模。作为旋转的四元数是单位四元数:模为1,逆和共轭相等。 具体原理请参照这个知乎回答,简洁明了,超赞! 5. matlab中相互转换 matlab中有相应的转换函数。注意,在这里固定角为弧度制,四元数顺序为wxyz,旋转矩阵为三行三列。 6. python tf中相...
目录1. 基本的认识 空间中的坐标变换包括平移和旋转。 平移变换较为简单,只需要加上一个位置矢量即可。 旋转变换常见的有三种表示方式:旋转矩阵、欧拉角、四元数。 注:由于博主本人知识有限以及篇幅的缘故,博文十分简略,阅读本篇博客前需要一定的知识基础,有问题欢迎
在matlab 和pythontf 中的旋转变换（四元数、欧拉⾓、旋转矩阵 等）⽬录 1. 基本的认识空间中的坐标变换包括平移和旋转。平移变换较为简单，只需要加上⼀个位置⽮量即可。旋转变换常见的有三种表⽰⽅式：旋转矩阵、欧拉⾓、四元数。注：由于博主本⼈知识有限以及篇幅的缘故，博⽂⼗分简略，阅读...