改变显示的方式,和‘deg’功能相对。 5.旋转矩阵与齐次矩阵 r2t(t),rt2tr(t)可以把旋转矩阵t增广为齐次矩阵 tr2rt(t),t2r(t)可以把齐次矩阵t降维旋转矩阵 6. trplot(R) trplot2(R) 可以在画图中显示出齐次矩阵 7. tranimate((P1, P2, OPTIONS) 可以显示从P1变到p2的动画 P1,P2可以是旋转矩阵,齐次矩...
2.24矩阵的条件数 2.25矩阵的奇异值和奇异值分解 介绍:矩阵A的奇异值返回一个奇异值列向量,用s=svd(A)表示。 2.26矩阵的特征值和特征向量 介绍: 例: 2.27 矩阵的左右翻转、上下翻转和矩阵的你是在旋转90°操作 介绍:为了方便改写矩阵,matlab设置了矩阵的左右翻转、上下翻转和矩阵的你是在旋转90°的才做命令...
每个关节一行每一行为thetadaalpha默认为旋转关节第五列sigma为可选列sigma0默认为旋转关节sigma1为移动关节 (学习笔记)matlab机器人工具箱攻略 一.旋转矩阵: (1)基本 R = rotx(pi/2) R = roty(pi/2) R = rotz(pi/2) 分别对X Y Z轴生成3*3的旋转矩阵 R = rotx(30, 'deg') R = roty(30, '...
fkine——输出机器人末端的齐次变换矩阵 ETS.fkine(Q, OPTIONS) ETS.fkine(Q, N, OPTIONS) 语法规则 ETS——初等变换序列类 计算在某一角度Q(1×N)下机器人末端相对于首端的齐次变换矩阵 OPTIONS,默认弧度制,需要角度制时,使用'deg' N,只处理转换序列的前N个元素 举例 %theta d a alpha sigmaL(1)= Li...
把新坐标系f看做是原坐标系0绕给定轴按右手方向旋转theta度。 >由等效轴角坐标转换为旋转矩阵 R = angvec2r(theta, v) >旋转矩阵反解出等效轴角坐标 [theta,v]=tr2angvec(R,option);[theta,v]=tr2angvec(T, options);option-deg,角度表示
R = rotz(30, 'deg') 可以改变输入的方式 (2)姿态的叙述方法: 1.Y-Z-Y欧拉角 R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c) eul2r(a,b,c) 旋转矩阵反解出y-z-y欧拉角度的函数为 tr2eul(R) 2.x-y-z欧拉角 R = rotx(r)*roty(p)*rotz(y)
43、。flipud(X)使矩阵X沿水平轴上下翻转fliplr(X)使矩阵X沿垂直轴左右翻转flipdim(X,dim)使矩阵X沿特定轴翻转。dim=1,按行维翻转;dim=2,按列维翻转。rot90(X)使矩阵X逆时针旋转900表2.3 常用矩阵运算函数函数名功 能det(X)计算方阵行列式rank(X)求矩阵的秩,得出的行列式不为零的最大方阵边长。inv(X)求...
1、欧拉式旋转角 %ZYZ序列的欧拉角可以写成:%注意,这边θ是默认‘deg’,Radian需要*180/piR1=rotz(0.1*180/pi)*roty(0.2*180/pi)*rotz(0.3*180/pi)%或可以直接用工具箱函数eul2r()R2=eul2r(0.1*180/pi,0.2*180/pi,0.3*180/pi)%若要找到给定旋转矩阵的欧拉角,可用tr2eul()%注意,算出来的答案算出来...
图像的平移,旋转变换以及仿射与投影都需要先定义转换矩阵,然后使用cv2.warpAffine()根据变换矩阵完成转换imgRotation = cv2.warpAffine(img, mat,(widthNew,heightNew),borderValue=(255,255,255))其中,参数的定义如下表:img需要变换的图像mat转换矩阵(widthNew,heightNew)转换后图像尺寸b 转载 205 阅读 点赞 评论 ...
%oR11=[cos(i),-sin(i),0;sin(i),cos(i),0;0,0,1];%绕z轴旋转调整 %oR=oR10*oR9*oR8*oR11; %DrawFrame(oR, op,0); %end 函数1: function DrawFrame(oR, op, fcla)%绘制坐标系 %oR=3维单位矩阵 %op=[ox,oy,oz]',表示绘制坐标系0的x,y,z轴坐标 ToDeg=180/pi; ToRad=pi/180...