2.2.1.1正交旋转矩阵 %工具箱中提供了函数rotx()赖计算基本的旋转矩阵,如RX(θ)%注意,这边θ是默认‘deg’,Radian需要*180/piR=rotx(90)%要绘制出相应的坐标系,可用trplot(R)%若想制作一个旋转动画:tranimate(R)%为了说明旋转复合,我们先绕X轴转90°,再绕Y轴转90°R=rotx(90)*roty(90)trplot(R)%若颠...
绕z轴旋转平面:绕z轴旋转平面可以使用二维旋转矩阵来实现。假设要旋转的平面为P,旋转角度为θ,则旋转后的平面为P'。旋转矩阵Rz的表达式为: Rz = [cos(θ) -sin(θ); sin(θ) cos(θ)]; 通过将平面P中的点坐标与旋转矩阵Rz相乘,即可得到旋转后的平面P'的点坐标。 绕y轴旋转平面:绕y轴旋转平面同样...
由齐次矩阵导出平移参数 p = transl(T);[x,y,z] = transl(T) p = transl2(T); >绕基本轴旋转的旋转算子 T = trotx(theta),构造绕X轴旋转theta角度的齐次矩阵,平移部分为0 T = trotx(theta, ‘deg’),此处theta用角度表示 T = troty(theta);T = trotz(theta);T = troty(theta, ‘deg’);...
43、。flipud(X)使矩阵X沿水平轴上下翻转fliplr(X)使矩阵X沿垂直轴左右翻转flipdim(X,dim)使矩阵X沿特定轴翻转。dim=1,按行维翻转;dim=2,按列维翻转。rot90(X)使矩阵X逆时针旋转900表2.3 常用矩阵运算函数函数名功 能det(X)计算方阵行列式rank(X)求矩阵的秩,得出的行列式不为零的最大方阵边长。inv(X)求...
%绕x轴旋转pi/2得到的旋转矩阵 (1)r = rotx(pi/2); %matlab默认的角度单位为弧度,这里可以用度数作为单位 (2)R = rotx(30, 'deg') * roty(50, 'deg') * rotz(10, 'deg'); %求出R等效的任意旋转变换的旋转轴矢量vec和转角theta (3)[theta,vec] = tr2angvec(R); %旋转矩阵用欧拉角表示,R...
Quadrotor,Braitenberg,Bug,D*,PRM,SLAM,Particle filter)General/Rotations%绕x轴旋转pi/2得到的旋转矩阵(1)r = rotx(pi/2);%matlab默认的角度单位为弧度,这里可以用度数作为单位(2)R = rotx(30, 'deg') * roty(50, 'deg') * rotz(10, 'deg');%求出R等效的任意旋转变换的旋转轴矢量vec和转角theta...
如a=[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9; 10 11 12],则b=flipud(a)=[10 11 12; 7 8 9; 4 5 6; 1 2 3] 矩阵左右翻转:fliplr命令将m列矩阵A作左右翻转,将A的列按照m...1的顺序重新排列,A的行保持不变。如c=fliplr(a)=[3 2 1; 6 5 4; 9 8 7; 12 11 10] 矩阵逆时针90°旋转:如d=...
如 c=fliplr(a)=[3 2 1; 6 5 4; 9 8 7; 12 11 10] 矩阵逆时针 90°旋转:如 d=rot90(a)=[3 6 9 12; 2 5 8 11; 1 4 7 10] 矩阵操作函数 命 flipud(A) fliplr(A) rot90(A) diag(A) diag(V) tril(A) triu(A) 令说 矩阵作上下翻转 矩阵作左右翻转 矩阵逆时针翻转 90° 提取...
MATLAB 是“矩阵实验室”(Matrix Laboratory)的缩写,它是一种以矩阵运算为基础的交互式程序语言,着重针对科学计算、工程计算和绘图的需要。在 MATLAB 中,每个变量代表一个矩阵,可以有 n*m 个元素,每个元素都被看做复数摸索有的运算都对矩阵和复数有效,输入算式立即可得结果,无需编译。MATLAB 强大而简易的做图功能...
为了描述飞行器的姿态和运动状态,需要引入地理坐标系n(X,Y,Z)与载体坐标系b(x,y,z)。地理坐标系又称为东北天坐标系,载体坐标系与飞行器固连,原点为飞行器中心。将地理坐标系与载体坐标系原点重合,并将地理坐标系分别绕X、Y、Z轴旋转3次之后可得到载体坐标系,地理坐标系到载体坐标系的转换矩阵可表示为 ...