一、弹簧-阻尼模型 由牛顿第二定律: MATLAB代码如下: LQR_Test_Complete_MSD.m %%程序初始化,清空工作空间,缓存clearall;closeall;clc;%% 系统定义%定义系统矩阵A;A=[0,1;-1-0.5];%计算矩阵系统矩阵A的维度;n=size(A,1);%定义输入矩阵 B;B=[0;1];%计算输入矩阵的维度;p=size(B,2);%% 系统离散化...
3. 设计LQR控制器,通过解离散时间的Riccati方程,可以获得最优的状态反馈控制器。这个控制器以状态为输入,根据系统的状态信息来生成控制输入,以最小化性能指标。 方程如下: 解该方程可以参考之前的文章。 4. 最后得到最优控制器公式如下: 其中K为状态反馈矩阵,根据当前系统状态可以得到最终控制量u=-Kx。 matlab代码...
[3]胡玲.基于模糊神经网络的短期电力负荷预测研究[D].南华大学[2023-09-08].DOI:CNKI:CDMD:2.1011.182345. 4 Matlab代码实现
2188 -- 0:24 App MATLAB直线倒立摆一阶倒立摆LQR控制仿真 635 -- 0:16 App MATLAB仿真delta并联机器人正逆运动学工作空间仿真 150 -- 0:58 App carsim-simulink四轮转向汽车联合仿真,LQR控制路径跟踪文件 486 -- 0:16 App MPC二自由度机械臂模型预测控制MATLAB 1014 -- 11:31 App 基于MATLAB的一阶倒...
多种控制率算法的实现案例(LQR、H无穷和神经网络算法等)(Matlab代码实现),第一个输入权值梯度。%第一个输入权值梯度。
终端约束lqr问题matlab **一、终端约束LQR问题背景介绍** 线性二次调节(Linear Quadratic Regulator,LQR)问题是一种最优控制问题,广泛应用于机器人、自动化、飞行器等领域。在实际应用中,为了满足系统的性能要求,往往需要引入终端约束,即在控制过程中要求系统的状态到达某个预定的状态。这种带有终端约束的LQR问题称为...
✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。 🍎个人主页:Matlab科研工作室 🍊个人信条:格物致知。 ⛄ 内容介绍 随着移动机器人在农业领域内广泛的应用,由于其复杂不规则的地形以及多变的环境对移动机器人的运动控制和稳定性提出了更加严格的要求,因此如何提高移动机器人对于...
终端约束 lqr问题matlab终端约束 LQR 问题 1. 简介 1.1 任务背景 终端约束 LQR 问题是一种优化控制问题,它结合了线性二次调节器(LQR)和终端约束。LQR 是一种经典的控制器设计方法,通过最小化系统状态和控制输入的二次代价函数来实现系统的稳定性和优化性能。终端约束则是在控制过程中对系统状态或控制输入施加额外...
This MATLAB function calculates the optimal gain matrix K, the solution S of the associated algebraic Riccati equation, and the closed-loop poles P for the continuous-time or discrete-time state-space model sys.