在MATLAB中实现LQR(线性二次型调节器)算法,你可以按照以下步骤进行: 1. 理解LQR算法的基本原理 LQR算法通过最小化一个包括系统状态和输入的二次型成本函数来设计控制器。成本函数的一般形式为: J=∫0∞(xTQx+uTRu)dtJ = \int_{0}^{\infty} (x^T Q x + u^T R u) dtJ=∫0∞(xTQx+uTRu)dt 其...
MATLAB代码如下: LQR_Test_Complete_MSD.m %%程序初始化,清空工作空间,缓存 clear all; close all; clc; %% 系统定义 %定义系统矩阵A; A = [0 , 1 ; -1 -0.5]; %计算矩阵系统矩阵A的维度; n = size(A , 1); %定义输入矩阵 B; B = [0 ; 1]; %计算输入矩阵的维度; p = size(B , 2)...
首先,需对系统进行线性化并选择权重矩阵Q和R。 4. MATLAB代码示例 以下是一个简单的MATLAB代码示例,用于实现LQR控制器: 5. Simulink模型 在Simulink中,构建模型的步骤如下: 1.创建系统模型:使用“Integrator”块来模拟状态更新。 2.控制输入:使用LQR控制器,通过MATLAB Function块实现控制律。 3.轨迹跟踪:使用“Sco...
多种控制率算法的实现案例(LQR、H无穷和神经网络算法等)(Matlab代码实现),第一个输入权值梯度。%第一个输入权值梯度。
基于Matlab的LQR平衡机器人平衡控制仿真。分析Q值影响 来确定最佳回馈K值。平衡机器人需要三个角度控制,即机器人身体倾斜角,车轮转交 ,还有 水平转交 ,通过这三个转角 的控制最终实现平衡。程序已调通,可直接运行。需要直接拍下,拍下后发邮箱。标价为程序价格,不包含售后。基于Matlab的LQR平衡机器人平衡控制仿真。
路径跟踪|基于PID的局部控制器实现(ROS C++/Python/Matlab) Mr_Winter_ 7117 0 03:16 路径规划|基于维诺图的路径规划算法(ROS C++/Python/Matlab实现) Mr_Winter_ 6292 0 03:41 路径规划|基于运动学约束的混合A*算法(ROS C++/Python仿真) Mr_Winter_ 1.0万 0 02:02 (超详细注释版本)动态窗...
✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。 🍎个人主页:Matlab科研工作室 🍊个人信条:格物致知。 ⛄ 内容介绍 LQR(Linear Quadratic Regulator)是一种常用的线性二次型调节器,可以用于无人机的飞行控制。LQR方法通过设计一个状态反馈控制器来实现无人机的稳定飞行。下面...
以下为MATLAB代码实现：LQR_Test_tracking_E_offset_MSD.m 代码中包含系统定义、状态空间描述、LQR控制器设计、目标状态追踪的MATLAB函数实现。请注意，实际代码实现需包括系统参数（如\( m, c, k \)）的定义、状态向量初始化、时间步长、LQR控制器矩阵计算、系统仿真、观察目标状态是否达到预期。上述...
一、LQR最优控制器系统设计的Matlab实现 1.1LQR最优控制器的系统设计 假设线性系统状态空间描述为: x=Ax+Bu, v=Cx。 其中x为n*1状态向量,u为m*1输入向量。 不失一般性考虑一个二次型目标函数: (1) 式( 1)中,Q、R称为加权矩阵,且Q为n*n维正半定阵,R为m*m维正定阵。 最优控制即寻求控制作用u(...