function [F] = F1_LQR_Gain(A , B , Q , R , S) %计算系统矩阵维度n; n = size(A , 1); %计算输入矩阵维度p; p = size(B , 2); %系统终值代价权重矩阵,定义为P0; P0 = S; %定义最大迭代次数,用于限制程序运行的时间; max_iter = 200; %初始化矩阵P为0矩阵,后续用于存放计算得到的...
LQR是一种基于线性系统理论的控制方法,通过设计状态反馈控制器来使系统的性能指标最优化。在多区域电力系统中,LQR可以用来设计控制器来调节各个区域的发电机输出功率,以实现系统的稳定和负荷均衡。 模糊逻辑控制是一种基于模糊逻辑理论的控制方法,它可以处理系统存在的不确定性和模糊性。在多区域电力系统中,模糊逻辑控制...
2.1 利用PID来控制低压转速回路 2.2 将DRNC用于发动机转子转速的控制: 部分代码: %将DRNC用于发动机转子转速的控制 %考虑双输入双输出 %Author:Taylon %--- clearvars;clc;ALR=readfis('LR_engine2'); A=[-2.01 2.06;-0.0044 -2.92]; B=[0.84 1.2;0.53 0.28]; C=[1 0;-0.86 5.08]; D=[0 0;-0.21...
【基于PID/LQR的姿态/速度控制】【模拟和控制UUV】基于水动力模型的螺旋桨驱动机器人模拟研究(Matlab代码实现), 视频播放量 0、弹幕量 0、点赞数 0、投硬币枚数 0、收藏人数 0、转发人数 0, 视频作者 荔枝科研社, 作者简介 编程与仿真领域爱好者(微信公众号:荔枝科研社)
✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。 🍎个人主页:Matlab科研工作室 🍊个人信条:格物致知。 ⛄ 内容介绍 随着移动机器人在农业领域内广泛的应用,由于其复杂不规则的地形以及多变的环境对移动机器人的运动控制和稳定性提出了更加严格的要求,因此如何提高移动机器人对于...
网络MATLAB直线倒立摆一阶倒立摆LQR控制仿真,小车倒立摆起摆和平衡控制 文献三种控制方法对比 pd控制、lqr控制、mpc模型预测控制, 视频播放量 402、弹幕量 0、点赞数 2、投硬币枚数 0、收藏人数 4、转发人数 2, 视频作者 优化建模, 作者简介 q 644245583,相关视频:直线倒
一、LQR最优控制器系统设计的Matlab实现 1.1LQR最优控制器的系统设计 假设线性系统状态空间描述为: x=Ax+Bu, v=Cx。 其中x为n*1状态向量,u为m*1输入向量。 不失一般性考虑一个二次型目标函数: (1) 式( 1)中,Q、R称为加权矩阵,且Q为n*n维正半定阵,R为m*m维正定阵。 最优控制即寻求控制作用u(...
**三、MATLAB实现终端约束LQR的方法** 在MATLAB中,可以使用线性规划(Linear Programming,LP)方法求解终端约束LQR问题。具体步骤如下: 1.构建终端约束LQR问题的线性矩阵方程(LME)。 2.使用MATLAB的线性规划工具箱(lpsolver)求解LME。 3.根据求解结果,得到最优控制策略。 **四、实例演示与分析** 以下是一个简单的...
本文主要探讨LQR控制在MATLAB中的基本实现，以弹簧-阻尼模型为例，通过编程手段来展示其工作原理和应用。弹簧-阻尼模型的MATLAB实现利用牛顿第二定律，我们可以构建一个弹簧-阻尼系统的数学模型。在MATLAB中，关键的代码文件包括：LQR_Test_Complete_MSD.m: 这个文件负责设计和实现LQR控制器，是程序的核心部分...