MATLAB代码如下: LQR_Test_Complete_MSD.m %%程序初始化,清空工作空间,缓存clearall;closeall;clc;%% 系统定义%定义系统矩阵A;A=[0,1;-1-0.5];%计算矩阵系统矩阵A的维度;n=size(A,1);%定义输入矩阵 B;B=[0;1];%计算输入矩阵的维度;p=size(B,2);%% 系统离散化%离散时间步长Ts=0.1;%连续系统转离散...
在MATLAB/Simulink中实现该算法后,通过一系列实验验证其在简单和复杂环境下的有效性,显示出LQR在实时控制中的优势。 总之,基于运动学的LQR轨迹跟踪控制算法不仅提供了一种理论基础和实施框架,而且在实践中展现了强大的控制能力,适用于自动驾驶、智能制造等领域。未来研究可以进一步探索其在动态环境中的应用和改进。 摘要...
多种控制率算法的实现案例(LQR、H无穷和神经网络算法等)(Matlab代码实现),第一个输入权值梯度。%第一个输入权值梯度。
弹簧-阻尼模型的MATLAB实现利用牛顿第二定律，我们可以构建一个弹簧-阻尼系统的数学模型。在MATLAB中，关键的代码文件包括：LQR_Test_Complete_MSD.m: 这个文件负责设计和实现LQR控制器，是程序的核心部分。F1_LQR_Gain.m: 这个文件可能用于计算LQR控制增益，是控制器参数计算的重要环节。通过运行这些脚本，...
4. 目标状态控制：需要调整\( \alpha \)和\( \beta \)使\( x_1 \)和\( x_2 \)分别趋向于目标值1和0。通过调整权重系数，使系统按照预期轨迹运行。以下为MATLAB代码实现：LQR_Test_tracking_E_offset_MSD.m 代码中包含系统定义、状态空间描述、LQR控制器设计、目标状态追踪的MATLAB函数实现。...
✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。 🍎个人主页:Matlab科研工作室 🍊个人信条:格物致知。 ⛄ 内容介绍 LQR(Linear Quadratic Regulator)是一种常用的线性二次型调节器,可以用于无人机的飞行控制。LQR方法通过设计一个状态反馈控制器来实现无人机的稳定飞行。下面...
倒立摆系统通过两个光电码盘控制输出变量:其一检测小车在滑轨上的水平位移及速度信号,其二检测倒立摆杆与垂直位置之间的夹角及角速度信号。反馈信号输入至LQR控制器做出判断,带动伺服电机使传送带运转调整小车位置和摆杆夹角。 分析摆杆受力推导出状态空间方程, ...
⼀、LQR 最优控制器系统设计的Matlab 实现 1.1 LQR 最优控制器的系统设计 假设线性系统状态空间描述为:x = Ax+ Bu,v= Cx 。其中x 为n*1状态向量, u为m*1输⼊向量。不失⼀般性考虑⼀个⼆次型⽬标函数:(1)式( 1) 中, Q 、R 称为加权矩阵, 且Q 为n*n 维正半定阵, R 为m*m 维...
( ARE) :A P + PA - PBR B P + Q = 0 LQR Matlab lpr( ) ARE K J , K P, K Q R , QR LQR , LQR , Matlab LQR 1 , [ 1, 3] 1. 2 Q R , u , ARE 1 LQR Mat- , QR lab , , , QR 1. 1 LQR [ 1, 2] x = Ax + Bu , : : v = Cx 1) QR , Q , R x...