发货地 广东深圳 商品类型 电子元器件 、 处理器及微控制器 、 嵌入式/微处理器 商品关键词 IMX307LQR-C、 SONY/索尼、 MSOP8 商品图片 商品参数 品牌: SONY/索尼 封装: MSOP8 批号: 21+ 数量: 13844 RoHS: 是 产品种类: 电子元器件 最小工作温度: -40C 最大工作温度: 125C 最小电...
(1)连续时间系统有限时间最优状态调节器 假设一个线性系统:(1.3.1)x˙(t)=A(t)x(t)+B(t)u(t)(1.3.2)y(t)=C(t)x(t)+D(t)u(t)此情况下代价函数(也称为性能指标)一般设置为: (1.3.3)J=12xT(tf)S(tf)x(tf)+12∫t0tf[xT(t)Q(t)x(t)+uT(t)R(t)u(t)]dt (2)离散时间系统...
1 问题描述2 最优跟踪控制器跟踪结果-扰动为sin函数计算程序clear,clc A=[-0.3487, 1, -0.0680, 0; 17.8010, 0.2741, 31.2670, 0; 0, 0 -100 0; 0 ,16.0117 ,-312.2451 ,-0.3487]; B=[0;0;100;312.2451]; % C=[1,0…
LQR(线性二次型调节器)控制器是一种线性系统最优控制器,其设计方法基于最优控制理论和线性系统理论。以下是LQR控制器设计的一般步骤: 1.确定系统模型:首先需要确定被控系统的状态方程和输出方程,通常可以使用系统的物理模型或者通过系统辨识得到。 2.定义性能指标:选择一个合适的性能指标,通常采用二次型性能指标,如...
在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。最后通过MATLAB仿真和实际系统实验,实现对倒立摆的稳定控制。通过试验验证了设计结果并给出了控制器的性能评价。建立模型,确定参数,进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现。 关键词:倒立摆;建模,LQR控制器 1. 0.1 倒立摆最初研究开始于20世纪50年代,...
Uo= obsv(A,C); rank(Uc) rank(Uo) 得到的结果如下: ans = 6 6 因为系统的能控矩阵和能观测矩阵的秩都为6,所以该系统是能观测和能控的,因此可以给系统加上最优控制器使得系统闭环稳定,且满足暂态性能指标。 在二级倒立摆数学模型已知的情况下,寻求一个最优控制规律,使二级倒立摆从某一个初始状态到达最...
基于根移动方法的LQR控制器设计 阐述一种LQR控制器设计的新方法。根据哈密尔顿系统理论,深入研究了系统特征方程的闭环极点和加权矩阵的关系,给出了希望加权矩阵的确定方法。通过Matlab仿真实验,证明... 金胜浩,杨镔,朴胜烨 - 《辽宁科技大学学报》 被引量: 0发表: 2009年 ...
摘要:倒立摆是检验控制算法的有效工具,但传统的倒立摆系统由旋转电机驱动,因传动过程中的摩擦和间隙,使控制系统中混杂有较大的干扰信号,从而影响控制算法的验证和不同算法间的评估。本文设计了一种新型的直线电机二级倒立摆系统,省去了传统倒立...
基于粒子群算法的直线二级倒立摆LQR控制器优化控制方法
专利名称 一种叉车的LQR控制方法、装置、存储介质和控制器 申请号 201910615971X 申请日期 2019-07-09 公布/公告号 CN110348115A 公布/公告日期 2019-10-18 发明人 王羽麟,唐靖华,袁乐天,任承锦 专利申请人 顺丰科技有限公司 专利代理人 蔡鹏娟 专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理有限公司 专利类型 发明专利...