LQR 算法可得到状态线性反馈的最优控制规律,易于形成闭环最优控制。LQR 的最优设计是指设计出的状态反馈器 K 要使二次型目标函数J 取最小值,而 K 有权矩阵 Q 与 R 唯一决定,在汽车不同的速度下,Q 与 R 的不同会对算法的效果有着重要的影响,所以 Q,R 的选值十分重要。 MPC 的研究对象是以现代控制理...