在这个代码中,我们首先定义了LQR函数,该函数接受四个参数:状态矩阵A,控制矩阵B,状态权重矩阵Q和控制权重矩阵R。然后,我们定义了两个变量P和r,用于存储优化问题的解。我们通过一个循环来求解优化问题,直到r的范数小于1e-6。最后,我们计算最优控制律K,并返回K、P和r。 注意:以上代码未对输入参数进行有效性检查,...
本次主要讲的控制算法有四种,分别是PID,LQR,MPC和NMPC 其中NMPC是我研究生课题做过一部分,但好像实际中没什么人用。 其他三种都很常见,是在自动驾驶领域还有别的机器人领域常见的基础控制算法。 里面没有代码,想复制的先不用进来,等我之后有空了写了给贴进来。 一、输入输出 在讲控制算法之前,我们还是先从【...