在前面的工作中,我们成功使用了gmapping +move_base实现自主导航,并且成功在仿真环境中运行了lio sam,今天打算结合,采用LIO-SAM建图和定位,move_base实现导航。大致内容如下: 仿真环境准备 在之前的内容中,已经介绍了仿真实验环境怎么搭建,具体可以参考链接: https://www.cnblogs.com/binbin2002/p/18296477 https:/...
goldqiu:二.路径规划---二维路径规划实车实现---gmapping+amcl+map_server+move_base Global Localization goldqiu:一.全局定位--开源定位框架LIO-SAM_based_relocalization实录数据集测试 goldqiu:二.全局定位--开源定位框架livox-relocalization实录数据集测试 测试流程: 先进行磁力计的标定 起始点静止一段时间保存数...
分类: SLAM 标签: SLAM 好文要顶 关注我 收藏该文 遥感摆烂人 粉丝- 1 关注- 0 +加关注 0 0 « 上一篇: 松灵机器人scout mini小车 自主导航(3)——建图导航仿真 » 下一篇: 4- LIO SAM+ Move_base 实现自主导航 posted @ 2024-07-27 15:22 阅读(349) 评论(0) 刷新页面返回顶部 ...
2D-SLAM:基于2D栅格地图,可以直接用于导航。 使用方法: 1.直接使用Ros的Move_base等方式。 2. 导航代码中订阅/map消息, (data部分为一维数组,根据height和width可恢复地图图像。-1为未知,0～100依次增加表示被占据概率增大) 3D-SLAM:基于hybridGrid,译为混合概率地图,我理解为3D栅格地图。 明确:RViz 仅显示3D混...
rosrun map_server map_server /home/tete/movebase/test1.yaml 1. 我的yaml文件内容是: image: 123.png resolution: 0.03 origin: [0.0, 0.0, 0.0] occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 negate: 0 1. 2. 3. 4. 5. 6. 细节都去Wiki上看吧,讲的很明白,地图要与yaml存在同一个路径下。
Topic: /move_base_simple/goal - Class: rviz/PublishPoint Single click: true Topic: /clicked_point Value: true Views: Current: Class: rviz/Orbit Distance: 316.5472106933594 Enable Stereo Rendering: Stereo Eye Separation: 0.05999999865889549 Stereo Focal Distance: 1 Swap Stereo Eyes: false Value: fa...
odom base_link_frame: base_link world_frame: odom frequency: 50 two_d_mode: false sensor_timeout: 0.01 # --- # External IMU: # --- imu0: imu_correct # make sure the input is aligned with ROS REP105. "imu_correct" is manually transformed by myself. EKF can also transform the ...
LIO-SAM定位+Move_base导航+实车调试 标签: 激光SLAM一、引言1、本博文主要讲具体的实车调试的配置过程。 2、底盘是松灵的底盘,已经提供了ros接口,只需要发布cmd_vel话题给相应的速度和角速度的值就可以控制其移动,所以我们只需要关注move_base包的输入,以及如何给定位信息即可。