lidar激光的探测功率可以由上式计算得到,其中P_{in}是输入的激光功率,{\eta}_{TX}和{\eta}_{RX}是激光发射与接收的能量衰减系数,\rho表示探测物体的反射率,A_{RX}表示探测器的接收面积,R表示探测器与物体的距离。可以发现lidar的激光探测功率与测量距离的平方呈反比。值得注意的是,激光器的发射与传输功率一般...
因此,当LiDAR是里程计系统中唯一的传感器时,它被称为LiDAR里程计(LO)。本工作提出的主要组件属于这一类。LO可以单独使用,也可以作为更大系统的一部分,从而实现完整的度量SLAM或多机器人SLAM系统。在文献中,我们可以看到如何将其他传感器成功集成到LO中,从而产生了LiDAR惯性里程计(LIO)、视觉惯性里程计(VIO);或视觉Li...
此外,该框架还在多智能体协作SLAM方面展示了其灵活性和潜力。因此,DeepPointMap为LiDAR SLAM领域的发展提供了一种有效的解决方案。
考虑倾斜45度安装雷达,增强z轴约束。考虑引入其他传感器,增加在LIDAR退化维度上的约束,比如引入GNSS,IM...
在本研究中,我们将在地下环境中对九种开源的ROS兼容的3D Lidar-SLAM算法进行实验评估。 这项工作的主要贡献是: (1)评估了九种基于SOTA激光雷达的3D SLAM方法,使用SubT数据集来证明它们在此类环境中的性能。 (2) 对所有方法的姿态估计和生成的环境3D图进行定量和定性比较,这将使机器人开发团队易于评估和理解其优...
LiDAR SLAM/Odometry评估:在KITTI和Newer College数据集上,对基于LiDAR的SLAM系统进行了评估,包括跟踪和...
全新突破:动态LiDAR SLAM的升级版——超越NeRF-LOAM!在激光雷达技术的蓬勃发展下,齐·张、何·王、如·李和文·李等科研团队联合来自巴斯大学与山西大学的专家们,提出了一种名为《用于高度动态LiDAR测绘和里程计的神经隐式表示》的全新研究。这项前沿的研究成果显示,如何改善SLAM(同步定位与测绘)的性能特别值得...
在本研究中,我们将在地下环境中对九种开源的ROS兼容的3D Lidar-SLAM算法进行实验评估。 这项工作的主要贡献是: (1)评估了九种基于SOTA激光雷达的3D SLAM方法,使用SubT数据集来证明它们在此类环境中的性能。 (2) 对所有方法的姿态估计和生成的环境3D图进行定量和定性比较,这将使机器人开发团队易于评估和理解其优...
基于2D LiDAR的SLAM系统 单线LiDAR由单线激光模块和旋转机构组成,单线LiDAR的扫描点通常在同一平面的360度范围内,即环境特定横截面的轮廓。因此,它也被称为2D LiDAR,与三维点云相比,2D LiDAR-based SLAM是一种顶视LiDAR SLAM算法,这简化了激光扫描并将数据建图到二维,它类似于图像。二维SLAM可以使用图像特征提取和...
原文:地下环境 | 九种3D Lidar-SLAM算法评估 当机器人处在照明条件不足且无法使用GPS的地下(SubT)环境中,其自主导航是一项极具挑战性的任务,这也促进了姿势估计和建图算法的研究。 受在此类环境中实际部署自主机器人需求的启发,本文介绍了3D SLAM算法的实验比较研究。该研究侧重于具有开源实现的最先进的激光雷达...