在过去的几十年里,机器人地图学领域在基于激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)的同时定位与地图构建(SLAM)技术方面经历了广泛的研究和发展。本文旨在为机器人地图学领域的研究人员和工程师提供一个重要的参考。本文侧重于从各种LiDAR类型和配置的角度,对基于LiDAR的SLAM技术在机器人地图学中的研究现状进行调查。
在第一部分中,将介绍Lidar SLAM,包括Lidar传感器,开源Lidar SLAM系统,Lidar中的深度学习以及挑战和未来。 第二部分重点介绍了Visual SLAM,包括相机传感器,不同稠密SLAM的开源视觉SLAM系统。 第三部分介绍视觉惯性里程法SLAM,视觉SLAM中的深度学习以及未来。 第四部分中,将介绍激光雷达与视觉的融合。 在1990年,[1]首次...
雷达(Light Detection And Ranging, LiDAR) 传感器是一种典型的传感器,可以获取具有局部范围的所有周围物体的距离[1]。基于激光雷达的同步定位和建图(SLAM) 对各种应用具有重要意义,例如自动驾驶、3D 机器人抓取、搜索和救援机器人以及机器人监视和检查。在过去的几年中,除了各种先进的控制技术 [2] 之外,基于深度学...
[14] Kazuki Minemura, Hengfui Liau, Abraham Monrroy, and Shinpei Kato. Lmnet: Real-time multiclass object detection on cpu using 3d lidar. [15] Bin Yang, Wenjie Luo, and Raquel Urtasun. Pixor: Real-time 3d object detection from point clouds. In Proceedings of the IEEE conference on Comp...
Made for advanced long-distance detection, the Livox Tele-15 offers a compact size, high-precision, and durability. It allows vehicles to detect and avoid obstacles well in advance when moving at high speeds. 500m Detection Range[1]
基于bev的目标检测方法顾名思义是使用bev作为点云特征的表达,其检测流程如下图所示,包括3个部分:bev generator,network backbone, detection head。 在…
网上有很多大佬在不同角度对雷达退化有各自的见解,在我看来,LidarSlam退化的根本原因是:scan2map的match找不对,也就是传感器观测数据与地图元素的匹配关系找不对了。我暂时没有看到别人和我有相同的观点,所以仅供参考。一帧lidar几万个点,假如说每一个lidar点都能找到与地图点的匹配关系,那么根本用不上这么多点,...
3D lidar SLAM-based systems in object detection and navigation applicationsShihAn LiYunChien ChenBoXian WuHsuanMing Feng
Lidar——SLAM的一些初步技术点说明 LiDAR是Light Detection and Ranging的首字母缩写,它稳定可靠的3D场景数据获取能力成为SLAM的首选输入设备,尽管价格感人,还是成为了自动驾驶的宠儿。与相机相比,LiDAR具有两个显著优势: LiDAR可以直接获取场景的3D图像,相机需要通过各种算法进行深度估计; LiDAR受雨天、雾天影响较小,在...
在过去的几十年里,机器人地图学领域在基于激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR)的同时定位与地图构建(SLAM)技术方面经历了广泛的研究和发展。本文旨在为机器人地图学领域的研究人员和工程师提供一个重要的参考。本文侧重于从各种LiDAR类型和配置的角度,对基于LiDAR的SLAM技术在机器人地图学中的研究现状进行调查。