Our SLAM system consists of an unsupervised multi-channel visual-LiDAR odometry (MVLO) component, a deep learning鈥揵ased loop closure detection component, and a 3D mapping component. The visual-LiDAR odometry component adopts a multi-channel recurrent convolutional neural network (RCNN). Its ...
VIL-SLAM使用一个紧耦合的双目VIO,其执行固定长度平滑图优化,使用稀疏3D特征用于地图配准的LiDAR建图,和融合稀疏点云对齐和视觉回环检测的闭环。回环检测优化一个全局位姿图使用一个增量求解器。VIL-SLAM被设计为长期和不同环境中鲁棒地操作。高频率IMU测量产生短期内合理但是长期容易漂移的估计。当使用双目视觉测量进行...
1. 引言 三维重建和新颖视角合成(NVS)是计算机视觉和机器人技术中的基础任务。机器人上广泛可用的摄像头和低成本激光雷达传感器为三维重建和NVS提供了丰富的多模态数据。激光雷达-视觉SLAM技术在诸如LVI-SAM、R3LIVE和FAST-LIVO等三维重建任务中得到了广泛应用。然而,这些方法只能获得彩色原始点图,因此地图的分辨率、密...
This paper presents a framework for direct visual-LiDAR SLAM that combines the sparse depth measurement of light detection and ranging (LiDAR) with a monocular camera. The exploitation of the depth measurement between two sensor modalities has been reported in the literature but mostly by a keyfram...
在KITTI数据集上证明了它的有效性和鲁棒性,是个不错的外参标定工作。 本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。 计算机视觉life 聚焦计算机视觉、机器人SLAM、自动驾驶、AR领域核心技术。系统学习教程官网cvlife.net 352篇原创内容 公众号...
ICRA 2024 | 紧耦合的Lidar-Visual-Inertial SLAM和大尺度体积占有率建图 【Tightly-Coupled LiDAR-Visual-Inertial SLAM and Large-Scale Volumetric Occupancy Mapping】 文章链接:http://arxiv.org/abs/2403.02280 作者单位:慕尼黑工业大学、帝国理工学院
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This is a curated list of resources relevant to LiDAR-Visual-Fusion-SLAM. I will keep updating this website from time to time. If this project is helpful for your research, please give me a star and fork, thanks! If your work about LiDAR-Visual-SLAM is accepted to top conferences or ...
官网:https://github.com/koide3/direct_visual_lidar_calibration?tab=readme-ov-file 官方安装文档:Installation – direct_visual_lidar_calibration 部署整体参考:相机雷达标定direct_visual_lidar_calibration部署_direct lidar camera calibration-CSDN博客