This paper presents a framework for direct visual-LiDAR SLAM that combines the sparse depth measurement of light detection and ranging (LiDAR) with a monocular camera. The exploitation of the depth measurement between two sensor modalities has been reported in the literature but mostly by a key...
ICRA 2024 | 紧耦合的Lidar-Visual-Inertial SLAM和大尺度体积占有率建图 【Tightly-Coupled LiDAR-Visual-Inertial SLAM and Large-Scale Volumetric Occupancy Mapping】 文章链接:arxiv.org/abs/2403.0228 作者单位:慕尼黑工业大学、帝国理工学院 自主导航是移动机器人在现实世界中每一个潜在应用的关键需求之一。除了高...
VIL-SLAM使用一个紧耦合的双目VIO,其执行固定长度平滑图优化,使用稀疏3D特征用于地图配准的LiDAR建图,和融合稀疏点云对齐和视觉回环检测的闭环。回环检测优化一个全局位姿图使用一个增量求解器。VIL-SLAM被设计为长期和不同环境中鲁棒地操作。高频率IMU测量产生短期内合理但是长期容易漂移的估计。当使用双目视觉测量进行...
This paper presents a framework for direct visual-LiDAR SLAM that combines the sparse depth measurement of light detection and ranging (LiDAR) with a monoc
ICRA 2024 | 紧耦合的Lidar-Visual-Inertial SLAM和大尺度体积占有率建图 【Tightly-Coupled LiDAR-Visual-Inertial SLAM and Large-Scale Volumetric Occupancy Mapping】 文章链接:http://arxiv.org/abs/2403.02280 作者单位:慕尼黑工业大学、帝国理工学院
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在KITTI数据集上证明了它的有效性和鲁棒性,是个不错的外参标定工作。 本文仅做学术分享,如有侵权,请联系删文。 计算机视觉life 聚焦计算机视觉、机器人SLAM、自动驾驶、AR领域核心技术。系统学习教程官网cvlife.net 352篇原创内容 公众号...
LiDAR SLAM is a crucial component in robotics perception, widely used in both industry and academia for its efficiency and robustness in localization and mapping. In robotics perception research, ... Tags: - LOAM: LiDAR Odometry and Mapping in Real-time Difference between Visual SLAM and LiDAR ...
对于大多数Visual和lidar融合算法而言,外参标定会极大地影响性能。具体而言,传感器融合算法需要非常精确的传感器之间的外参标定以及时间同步。所以一个能够联合估计visual-lidar外参矫正的几何和时间参数得算法是非常有价值的。另外,考虑到当车辆经历振动或碰撞时,手动校准的外参就会失效。因此自动外参标定功能的具备也是非常...
《DVL-SLAM: sparse depth enhanced direct visual-LiDAR SLAM》(autonomous Robots 2020 ) Motivation 目前的激光视觉融合深度的方式主要是通过基于关键帧的方法或者融合深度图的方式,当稀疏性变得严重的时候,这些方法会有比较大的局限,比如说无法精确匹配,作者发现通过联合优化多个关键帧的每个测量从而直接利用稀疏深度会...