测试结论: 1.固态雷达由于它的特性,建图效果比较好,但需要写保存点云地图的程序,或者用EVO精度评估。 2.lego-loam的高效运行框架和地面点的提取可以参考,但需要写保存点云地图的程序,或者用EVO精度评估。 3.lio-sam需要进行外参标定,比较必要。 编辑于 2023-02-01 20:48・IP 属地广东 ...
安装EVO工具: bash pip install evo --upgrade --no-binary evo 然后,使用EVO工具绘制轨迹并计算误差: bash evo_traj kitti myRes.txt --ref=06.txt -p --plot_mode=xz 其中myRes.txt是LeGO-LOAM输出的轨迹文件,06.txt是KITTI数据集提供的真实轨迹文件。