LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点: 轻量级,能在嵌入式设备上实...
下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件入手。 <launch>...<!--- LeGO-LOAM --><node pkg="lego_loam"type="imageProjection"name="imageProjection"output=...
以LeGO-LOAM算法为代表的回环检测就是使用ICP+欧式距离的方法来寻找到回环点。而以SC-LeGO-LOAM算法为代表的回环检测使用了scan context系列提取的全局特征子来进行查找,同时有些方法会在此基础上再加入ICP来提升回环检测后重定位的精度,方便图优化。这两种方法各有千秋,可以根据需求进行选择。 回环检测 在LOAM系列中...
A-LOAM的代码清晰度确实很高,整理的非常简洁,主要是使用了Ceres函数库代替了张继手推的ICP优化求解部分(用Ceres的自动求导,代替了手推的解析求导,效率会低一些)。整个代码目录如下: …详情请参照古月居 SC-LeGO-LOAM算法详解 SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上...
使用sc-lego-loam建图 gitclonehttps://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git 以上是git链接,直接编译即可。 catkin_make 修改成自己的雷达和imu的接口: 将原本的这两行注释或者直接修改——utility.h文件 // extern const string pointCloudTopic ="/os1_points"; ...
ROS实战之定位建图——SC-LeGO-LOAM 目录 安装方法 结果 参考资料 目录 从安装方法、简单改进等方面阐述最近的工作,并分享经验。 安装方法 开发环境:ubuntu16.04+ROS Kinetic 准备好环境依赖:PCL、GTSAM。PCL源码安装比较麻烦,虽然apt安装有所不足,但一般的项目足够,目前为止,我的使用经验来看是足够的,建议非必需且...
std::thread loopthread(&lego_loam::mapOptimization::loopClosureThread, &MO); 看一看具体的代码: void mapOptimization::loopClosureThread() { if (loopClosureEnableFlag == false) return; ros::Rate rate(1); while (ros::ok()) { rate.sleep(); ...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
首先又是构造了一个lego_loam::mapOptimization MO,然后开了两个新线程分别进行ScanContext回环检测和可视化,接下来又是一个死循环执行MO.run()。 先来看lego_loam::mapOptimization的构造函数: mapOptimization::mapOptimization():nh("~"){// 用于闭环图优化的参数设置,使用gtsam库ISAM2Paramsparameters;parameters...
A Scan Context integration for LIO-SAM, namedSC-LIO-SAM (link), is also released. Real-time LiDAR SLAM: Scan Context (18 IROS) + LeGO-LOAM (18 IROS) This repository is an example use-case ofScan Context C++, the LiDAR place recognition method, for LiDAR SLAM applications. ...