LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点: 轻量级,能在嵌入式设备上实...
A-LOAM的代码清晰度确实很高,整理的非常简洁,主要是使用了Ceres函数库代替了张继手推的ICP优化求解部分(用Ceres的自动求导,代替了手推的解析求导,效率会低一些)。整个代码目录如下: …详情请参照古月居 SC-LeGO-LOAM算法详解 SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上...
我们车载的坐标系一般常采用两种,右前上和前右下,均是右手坐标系,分别对应当地地理坐标系的ENU和NED...前言 上一篇博文我们从头到尾的讲解了一遍如何将LeGO-LOAM安装到一台全新的白白胖胖的电脑上,并且利用官方数据集验证了我们安装是否正确。我们学习LeGO-LOAM的目的呢,自然是为了做项目,那 Loam ROS Ubuntu16.04使...
三、安装SC_LeGO_LOAM https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM 1.
SC-LeGO-LOAM算法详解 SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,...
里程计部分改为scan2localmap的匹配,特征提取部分去除了原LeGO-LOAM中的聚、分割并提取较为突出的边缘点和平面点,而是沿用LOAM中的边缘和平面点。(精度高一些,LeGO-LOAM主要考虑性能多一点) 维护两个因子图,预积分因子图可联合优化激光雷达odom和IMU,并估计IMU偏差,进行实时的里程计估算,这里将雷达位姿作为预测,而...
std::thread loopthread(&lego_loam::mapOptimization::loopClosureThread, &MO); 看一看具体的代码: void mapOptimization::loopClosureThread() { if (loopClosureEnableFlag == false) return; ros::Rate rate(1); while (ros::ok()) { rate.sleep(); ...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
SC-Lego-LOAM实际上应该并不对应某一篇特定的论文,而是韩国KAIST在github开源的代码,其实质上是融合了ScanContext和Lego LOAM两篇论文,代码及上述两篇论文的出处在这里就不赘述了,在下面的链接里。 SC-Lego-LOAMgithub.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM
A Scan Context integration for LIO-SAM, namedSC-LIO-SAM (link), is also released. Real-time LiDAR SLAM: Scan Context (18 IROS) + LeGO-LOAM (18 IROS) This repository is an example use-case ofScan Context C++, the LiDAR place recognition method, for LiDAR SLAM applications. ...