LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
LeGo-Loam是一套轻量级的算法,可以在低功耗嵌入式系统中进行实时的位姿估计。_LOAM的实时性是要求在x86性能比较好的平台的上进行,LeGo-Loam在算力下降的平台上依然可以实时进行_ 该算法基于地面优化,在分割和优化的过程中利用地面的存在 首先进行点云分类,并利用分类去除了一...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
指出LOAM在该工作场景中的问题 工作场景描述: 该工作场景是在地面的小车上装一个3D的激光雷达,来获得实时可靠的6自由度位姿估计。并且将算法部署到小规模的嵌入式系统中。 问题: 1 计算量的问题 许多无人机驾驶的车辆上无法安装强大的计算单元 2 运动激烈时候的问题 ...
LeGO-LOAM全称为:Lightweight and Groud-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain,从标题可以看出 LeGO-LOAM 为应对可变地面进行了地面优化,同时保证了轻量级。 LeGO-LOAM是专门为地面车辆设计的SLAM算法,要求在安装的时候Lidar能以水平方式安装在车辆上;如果是倾斜安装的话,也要进行位姿转换到车辆上。
(&lego_loam::mapOptimization::loopClosureThread, &MO); std::thread visualizeMapThread(&lego_loam::mapOptimization::visualizeGlobalMapThread, &MO); ros::Rate rate(200); while (ros::ok()) // while ( 1 ) { ros::spinOnce(); // 循环进行scan-to-map的优化,保存关键帧,计算回环检测所需要...
整个框架,这里的里程计和建图模块的融合与LOAM十分相似,细节我们后面继续了解。 本文提出的框架概览如图1所示。系统接收3D激光雷达的输入,并输出六自由度(6 DOF)位姿估计。整个系统被划分为五个模块。第一个模块是分割模块,该模块将单次扫描的点云投影到距离图上进行分割。分割后的点云随后被发送到特征提取模块。然...
3dslam中,采用六层循环,对x,y,z,roll,pitch,yaw六个变量在搜索窗口内穷举,计算得分最高的作为一阶段解算输出位姿。 很显然,3d-slam的这种方式对于计算资源依赖较大,复杂度达到O(n^6)级别。因此3d-slam的CSM方法,作为一个配置选项,默认是不开启的。当然如果用户机器比较牛逼,也可以选择开启。 二阶段解算 我们...
【摘要】 3D激光SLAM:LeGO-LOAM论文解读---系统概述部分部分 系统框架原文 系统框架 整体框架如下: 输入:三维激光点云输出:六自由度位姿估计 整个系统可以分为五个模块: 分... 3D激光SLAM:LeGO-LOAM论文解读---系统概述部分部分 系统框架 原文 系统框架 ...