同时lego-loam做了地面点的提取,可以将地图保存下来分析下。 速腾机械式16线雷达和SBG惯导跑lio-sam框架 可以看到LIO-SAM作为lego-loam的升级框架,增加了IMU的约束,地图整体和细节看都会比较好,具体还得保存地图查看精度,或者用SLAM轨迹精度评估工具evo等进行建图和定位精度的评估。 两次测试数据对比 12月3日地图在...
在ROS工作空间中运行LeGO-LOAM: bash roslaunch lego_loam run.launch 然后,播放转换后的KITTI bag文件: bash rosbag play 2011_09_26_drive_0065_sync.bag LeGO-LOAM将开始处理KITTI数据集,并输出建图和定位结果。你可以使用RViz或其他可视化工具来查看建图效果。 为了评估LeGO-LOAM的性能,你可以使用EVO工具...