intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
1.系统坐标系 Lego-loam系统中涉及到大量的坐标变换公式,所以必须清楚其每次变换的相对那个坐标系。如图系统中 各个坐标系方向如下图: 系统建图过程中都是在 camera_init 和 camera 坐标系下进行的。其中IMU传感器的安装坐标系,如上图所示,但是在lego-loam系统接收的IMU数据的坐标方向,是与laser方向一致的,也即需...
Lego-loam是3D激光slam经典开源代码。其系统运行节点和话题如上图所示,不做详细介绍。本文主要介绍第一个节点内容:点云特征分割,主要是分割出地面特征和聚类出其他的点云簇。 1. 3D激光雷达 3D雷达的坐标系如上图所示,其方向为 右-前-上,坐标计算也如上图所示。且雷达的扫描方向为顺时针,如下图所示,在k时刻...
所以这门课程的推出,一方面是带领大家入门基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技术,另一方面是教大家高效的SLAM学习方法。LeGo-LOAM在工业中有非常广泛的应用,也是应聘者必须掌握的框架。 相对于LOAM算法,LeGo-LAOM能够进行地面优化,同时保证了轻量级,也加入了回环检测模块。本课程从必备的数学知识,到算法框架、源码,再到最后...
深入分析Legoloam源码,解析其工作原理、代码结构、模块功能及实现细节。 Leanwork源码深度解析与探索:掌握其工作原理与应用技巧 [股票软件指标公式技术交流] 倲督少 2024-11-12 相关标签:lean和lienol源码区别 leakcanary源码分析 workerman源码分析 legoloam源码解析 leakcanary源码 阅读90 回复1 赞0 Leanwork源码...
lego_loam源码讲解ppt空虚**扰人 上传1.09MB 文件格式 ppt 源码的主要结构 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 QPropertyBrowserDemo.rar 2024-12-27 18:36:50 积分:1 编译工具+makefile+自动生成依赖+用于多目录C工程的构建和编译 2024-12-27 17:46:37 积分:1 cmake-3.28.1.tar....
LeGO-LOAM(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping)是一种用于激光雷达的轻量级、地面优化的里程计与建图算法。通过结合激光雷达数据和IMU(惯性测量单元)数据,LeGO-LOAM能够实现高精度的定位和地图构建。在LeGO-LOAM代码注释中,详细描述了算法的实现原理、关键步骤和参数调节方法,帮助开发者更好地...
相对于LOAM算法,LeGo-LAOM能够进行地面优化,同时保证了轻量级,也加入了回环检测模块。本课程从必备的数学知识,到算法框架、源码,再到最后的实践,力求衔接清晰,通俗易懂,便于大家消化吸收。 LeGO-LOAM运行效果展示: <<< 左右滑动见更多 >>> 添加小助理微信:cv3d007,获取课程相应干货资料。
本系列文章旨在解读LEGO-LOAM源码,按照代码中的各个节点,对照原文,对各个函数功能和数学公式进行了说明和推导。 整个LEGO-LOAM分为: 1) ImageProjection 2) featureAssociation 3) mapOptimization 4) TransformFusion 共四个节点,此篇文章主要介绍 1) ImageProjection 阶段的内容 ...
LEGO-lOAM-源码分析 0 整体框架分析 翻看LEGO-Loam 的代码目录,首先进入到launch 文件中,看到: <!--- LeGO-LOAM --><nodepkg="lego_loam"type="imageProjection"name="imageProjection"output="screen"/><nodepkg="lego_loam"type="featureAssociation"name="featureAssociation"output="screen"/><nodepkg="...