Lego-loam系统中涉及到大量的坐标变换公式,所以必须清楚其每次变换的相对那个坐标系。如图系统中 各个坐标系方向如下图: 系统建图过程中都是在 camera_init 和 camera 坐标系下进行的。其中IMU传感器的安装坐标系,如上图所示,但是在lego-loam系统接收的IMU数据的坐标方向,是与laser方向一致的,也即需要将获取到的数...
Lego-loam是3D激光slam经典开源代码。其系统运行节点和话题如上图所示,不做详细介绍。本文主要介绍第一个节点内容:点云特征分割,主要是分割出地面特征和聚类出其他的点云簇。 1. 3D激光雷达 3D雷达的坐标系如上图所示,其方向为 右-前-上,坐标计算也如上图所示。且雷达的扫描方向为顺时针,如下图所示,在k时刻...
1.1 checkSystemInitialization() 设置参考帧的kdtree,后面在特征匹配找点时候,通过kdtree方式来搜索最近点。 1.2 updateInitialGuess() 初始化估计值。TransformCur[6] 赋初始值,其表示是当前点云帧到参考帧的变化量。 1.3 updateTransformation() 特征匹配,将线特征和面特征分开匹配,来完成。其中匹配过程分两步来完...