intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
通过地面特征约束来计算机器人的rz,rx,ty(主要使用点到面的距离进行约束);通过线特征来计算机器人的ry,tx,tz(主要使用点到线的距离进行约束)。 笨鸟先飞:lego-loam源码解读之特征匹配2 赞同 · 5 评论文章 后端优化建图,该模块分为三个部分,主线程通过面特征和线特征进行整体约束,通过高斯牛顿法,求得机器人...
Lego-loam系统中涉及到大量的坐标变换公式,所以必须清楚其每次变换的相对那个坐标系。如图系统中 各个坐标系方向如下图: 系统建图过程中都是在 camera_init 和 camera 坐标系下进行的。其中IMU传感器的安装坐标系,如上图所示,但是在lego-loam系统接收的IMU数据的坐标方向,是与laser方向一致的,也即需要将获取到的数...
所以这门课程的推出,一方面是带领大家入门基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技术,另一方面是教大家高效的SLAM学习方法。LeGo-LOAM在工业中有非常广泛的应用,也是应聘者必须掌握的框架。 相对于LOAM算法,LeGo-LAOM能够进行地面优化,同时保证了轻量级,也加入了回环检测模块。本课程从必备的数学知识,到算法框架、源码,再到最后...
在查看地面提取源码之前,先看一下几个关键性的参数。在文件LEGO-LOAM/LeGO-LOAM/include/utility.h中: 代码语言:javascript 复制 // VLP-16externconstintN_SCAN=16;// 激光雷达的线术条数externconstint Horizon_SCAN=1800;// VLP-16 一条线束1800个点, 360度.externconstfloat ang_res_x=0.2;// 单条线...
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livox-loam: PPT: 从2D到3D——Cartographer (ICRA2016) 介绍 Cartographer是由谷歌于2016年开源的一个支持ROS的室内SLAM库,并在截至目前为止,仍然处于不断的更新维护之中。 特点:代码极为工程,多态、继承、层层封装的十分完善。提供了方便的接口,便于接入IMU、(单/多线)雷达、里程计、甚至为二维码辅助等视觉识别...
三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 1. 2.2 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) CMake >= 3.0 (Ubuntu: sudo apt-get install cmake) ...
LeGO-LOAM is speficifally optimized for a horizontally placed VLP-16 on a ground vehicle. It assumes there is always a ground plane in the scan. The UGV we are using is Clearpath Jackal. It has a built-in IMU. The package performs segmentation before feature extraction. ...
LeGO-LOAM(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping)是一种用于激光雷达的轻量级、地面优化的里程计与建图算法。通过结合激光雷达数据和IMU(惯性测量单元)数据,LeGO-LOAM能够实现高精度的定位和地图构建。在LeGO-LOAM代码注释中,详细描述了算法的实现原理、关键步骤和参数调节方法,帮助开发者更好地...