intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
整个LEGO-LOAM分为: 1) ImageProjection 2) featureAssociation 3) mapOptimization 4) TransformFusion 共四个节点,此篇文章主要介绍 1) ImageProjection 阶段的内容 此节点主要看接收到点云消息后的回调函数cloudHandler执行了以下函数: copyPointCloud(laserCloudMsg);//点云的复制 findStartEndAngle();//寻找始末...
Lego-Loam在工程上可能是一种state of art,确实靠谱程度高不少,手写两次lm的算法也是牛,并且结合退化逻辑可以满足更多场景。最近在改源码,主要是想用eigen库替换里面的sincos连乘,让代码可读性和可维护性变得更好,数据结构也优化一下,变量太多不好理解,另外这个代码的规范性有提高(函数、类和局部、全局变量进行修改...
legoloam源码解析,legoloam源码解析, 源码解析, legoloam 深入分析Legoloam源码,解析其工作原理、代码结构、模块功能及实现细节。 Leanwork源码深度解析与探索:掌握其工作原理与应用技巧 [股票软件指标公式技术交流] 倲督少 2024-11-12 相关标签:lean和lienol源码区别 leakcanary源码分析 workerman源码分析 legoloam...
LEGO-LOAM源码解析 --- FeatureAssociation节点(4) Surf Point求解位姿变换的原理surf point和corner point计算位姿变换的原理类似,不过surf point 的匹配和优化计算得到的是俯仰角、横滚角和高度的变化。姿态角和高度变化在代码中对应 rx,r… YGFW LOAM源码解析2——laserOdometry 晓伟Liu 大语言模型结构之:RoPE位置...
\\featureAssociation 节点此节点是整个LEGO-LOAM前端Lidar Odometry的核心,包括了特征提取,帧间匹配,利用优化方法计算位姿变换等操作。 adjustDistortion(); 利用IMU数据补偿点云畸变 calculateSmoothness();…
在每一个划分的sub-image中, 按照每个点计算的粗糙度c排序,大于阈值的点被划分为 edge point,具有最大粗糙度的edge point,不属于平面点的edge point被选择出来。 小于阈值的点被划分为 surf point,具有最小粗糙度的点,被选择出来。 对Edge Point点的处理 ...