LeGO-LOAM(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping)是一种用于激光雷达的轻量级、地面优化的里程计与建图算法。通过结合激光雷达数据和IMU(惯性测量单元)数据,LeGO-LOAM能够实现高精度的定位和地图构建。在LeGO-LOAM代码注释中,详细描述了算法的实现原理、关键步骤和参数调节方法,帮助开发者更好地...
LeGO-LOAM Github 地址:https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM 相关依赖安装 1. ROS 2.GTSAM 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 编译安装gtsam mkdir build cd build cmake .. make check (可以省略) make install 下载LeGO-LOAM cd ~/catkin_ws/src(若没有R...
主要的功能是在run函数里面 intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(...
mkdir build cd build cmake ..makecheck(可以选的)make install 三、安装SC_LeGO_LOAM https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM
1.LeGO-LOAM的编译需要使用catkin,如果已经建立catkin_ws,可以跳过下面这步 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace 2.下载LeGO-Loam的源码 cd ~/catkin_ws/src # catkin_ws自己的ROS工作空间。 git clone RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAMgithub.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-...
无人驾驶算法学习 无人驾驶算法学习涵盖高精度地图和深度学习识别 打开知乎App 在「我的页」右上角打开扫一扫 其他扫码方式:微信 下载知乎App 开通机构号 无障碍模式 中国+86 其他方式登录 未注册手机验证后自动登录,注册即代表同意《知乎协议》《隐私保护指引》...
用Lego-loam跑kitti数据集修改代码 后端 - C++Am**ic 上传26.75 MB 文件格式 zip slam 用Lego-loam跑kitti数据集修改代码 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:5 积分 电信网络下载 一些程序员常用工具,包括Windbg-x86-x64、VisualStudio版本互转工具、DLL依赖检测工具 ...
2.1 下载gtsam源码 2.2 依赖 编译 三、安装SC_LeGO_LOAM 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 gitclonehttps://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 1. 2.2 依赖 Boost >= 1.43 (Ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev) ...
LeGO-LOAM-BOR,LeGO-LOAM-BOR是在保持了LeGO-LOAM算法不变的基础上,通过优化软件代码,使得LeGO-LOAM-BOR具备了易读性,移植性好,参数修改方便等优点。 我们接下来的工作就在...肯定就涉及移植了,不过这篇博文,我们不会涉及深入的东西,让我们先着眼于修改一下LeGO-LOAM所使用的传感器设置,使之能够跑通我们自己采集...
LeGO-LOAM is speficifally optimized for a horizontally placed VLP-16 on a ground vehicle. It assumes there is always a ground plane in the scan. The UGV we are using is Clearpath Jackal. It has a built-in IMU. The package performs segmentation before feature extraction. ...