//定义点云和imu话题名称 extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points"; extern const string imuTopic = "/imu/data"; // Save pcd // extern const string fileDirectory = "/home/vincent/learning_node/slam/LeGO-LOAM/output/"; extern const string fileDirectory = "/tmp/"; // 使用...
由于LeGO_LOAM中默认接受的雷达话题为:/velodyne_points ,接收的雷达点云信息为XYZIR ,而速腾的激光雷达驱动中只支持 XYZI 、XYZIRT 数据类型,所以需要对数据进行转换,可使用rs_to_velodyne这个节点进行雷达点云消息格式的转换。 cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HViktorTsoi/rs_to_velodyne....
经过imageProjection节点处理后，我们能得到三个重要的属性：一是变量和话题的定义，二是main函数的实现，三是构造函数的设计，这三个部分共同构建了LeGO-LOAM的核心代码逻辑。
安装LeGO LOAM cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/irapkaist/SC-LeGO-LOAM cd .. catkin_make -j1 测试: 启动 roslaunch lego_loam run.launch run.launch文件中/use_sim_time,如果是仿真,设置为true,如果不是,设置为false 回放,可以指定话题 rosbag play *.bag --clock --topic /velo...
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git cd .. catkin_make -j1 测试: 启动 roslaunch lego_loam run.launch run.launch文件中/use_sim_time,如果是仿真,设置为true,如果不是,设置为false 回放,可以指定话题 rosbag play *.bag --clock --topic /...
这里要保证数据集和拷贝的工程中话题名一致,不然无法正常通信,需要进行以下修改,我将/os1_points改为了自己的雷达数据话题/velodyne_points 从入门到放弃——Lidar小白学习Lidar SLAM系列(2)使用自己的数据集跑通LeGO-LOAM 前言 上一篇博文我们从头到尾的讲解了一遍如何将LeGO-LOAM安装到一台全新的白白胖胖的电脑上...
融合GPS的LeGO-LOAM GPS话题:/chattergps 消息类型:sensor_msgs::JointState 内容: //gps_msg->effort[0] 经度 longitude //gps_msg->effort[1] 纬度 latitude //gps_msg->effort[2] 高度 altitude //gps_msg->effort[3] 水平速度 speed_hor //gps_msg->effort[4] 天向速度 speed_ver //gps_msg-...
Lego-loam是3D激光slam经典开源代码。其系统运行节点和话题如上图所示,不做详细介绍。本文主要介绍第一个节点内容:点云特征分割,主要是分割出地面特征和聚类出其他的点云簇。 1. 3D激光雷达 3D雷达的坐标系如上图所示,其方向为 右-前-上,坐标计算也如上图所示。且雷达的扫描方向为顺时针,如下图所示,在k时刻...
最后运行lego_loam roslaunch lego_loam run.launch 9. 效果如下: 10.修改话题的其他办法 LeGO-LOAM的launch文件增加: <remap from="/rslidar_points" to="/velodyne_points"/> 但是要修改雷达ROS驱动的CMakeLists.txt 将set(POINT_TYPE XYZI) 改为set(POINT_TYPE XYZIR),并重新编译。 11.保存数据 录制地...
一开始以为LeGO-LOAM的LeGO是代表乐高积木,可以类似乐高积木的方式来搭建SLAM算法,直到看到论文才搞清楚,LeGO的Le表示轻量级(Lightweight),GO表示基于地面优化(Ground-Optimized)。也就是说LeGO-LOAM一是一个轻量级,基于地面优化的激光雷达SLAM算法。 LeGO-LOAM采用的硬件平台是Jackal UGV,整体的系统架构如下图。