LeGO-LOAM是Tixiao Shan提出的⼀种基于LOAM的改进激光SLAM框架,主要是为了实现小车在多变地形下的定位和建图,其针对前端和后端都做了⼀系列的改进。 前端的改进有: 1. 对地⾯点进⾏分类和提取,避免⼀些异常边缘点的提取 2. 应⽤点云聚类算法,剔除了⼀些可能产生的outlier 3. 两次迭代求解前端帧间...