LOAM是一种低漂移并且实时的激光雷达里程计和建图的方法 LOAM是通过提取角点和面点建立约束,来求取帧间的位姿变换。特征点是通过计算点的曲率进行判断的 LOAM的实时性是通过将估计问题分成了两个独立的算法进行,一种算法以高频运行,低精度估计传感器运动。另一种算法运行频率较低,但返回高精确运动估计。 在KITTI数据...