//定义点云和imu话题名称 extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points"; extern const string imuTopic = "/imu/data"; // Save pcd // extern const string fileDirectory = "/home/vincent/learning_node/slam/LeGO-LOAM/output/"; extern const string fileDirectory = "/tmp/"; // 使用...
intmain(intargc,char** argv){ros::init(argc, argv,"lego_loam");ROS_INFO("\033[1;32m--->\033[0m Map Optimization Started.");mapOptimization MO;// 1.进行闭环检测与闭环的功能std::threadloopthread(&mapOptimization::loopClosur...
这个函数在 LOAM 代码里面也存在。首先通过一个反正切函数 找到一帧激光点云起始时刻和结束时刻的航向角 第二步的作用 我个人认为是将一帧激光点云的航向角度限制在【pi , 3pi 】 之间,方便后续计算出一帧激光点云的时间。 1.3 激光点云图片化 // 3.点云消息处理成图像方式的阵列 将一帧点云变成 16...
地面点提取方法 LeGO-LOAM中前端改进中很重要的一点就是充分利用地面点,本片博客主要讲解 如何进行地面点提取 如下图所示,相邻的两个scan的同一列,打在地面上,形成两个点A和B。 它们的垂直高度差为h,这个值在理想情况(雷达水平安装,地面是水平的)接近于0 水平距离差d 和水平面的夹角为 如果为地面点,在理想...
在Lego Loam的代码中,主要包括以下几个部分: 1. 特征提取模块:这部分代码负责从激光雷达数据中提取特征点,例如角点和平面点。它通常会利用一些常用的特征提取算法,如Harris角点检测和RANSAC平面拟合算法。 2. 点云匹配模块:这部分代码负责对特征点进行匹配,以确定它们在不同时间步中的位置和姿态。通常会使用一些经典...
【摘要】 **LeGO-LOAM**的全称是 Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 其中LeGO就是轻量级和利用地面优化,轻量级的实现就是通过两步的优化方式,利用地面优化的部分也在两步优化的第一步中。 和原始LOAM一样,通过前后两帧点云来估计两帧之间的运动,从而累加得到前端里程...
代码讲解 LeGO-LOAM的代码中,基于BFS的点云距离分割代码在imageProjection.cpp中。 在cloudHandler函数中,调用了cloudSegmentation函数 voidcloudHandler(constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& laserCloudMsg){// 1. Convert ros message to pcl point cloudcopyPointCloud(laserCloudMsg);// 2. Start and end ang...
lego_loamIMU坐标系转成世界坐标系原理与代码讲解, 视频播放量 843、弹幕量 0、点赞数 8、投硬币枚数 6、收藏人数 23、转发人数 0, 视频作者 云中养仙, 作者简介 Be luck,相关视频:lego_loam消除IMU重力影响的代码解析,【官宣】柯洁代言阿尔法蛋围棋机器人!,中国科大研
Lego Loam的代码主要分为三个部分:前端、后端和优化。前端部分负责提取点云特征和建立初始地图,后端部分负责优化地图和估计机器人的运动轨迹,优化部分则用于对后端进行迭代优化。 我们来看一下前端部分的代码。在这一部分中,Lego Loam使用了Lidar数据来生成点云,并通过特征提取算法提取关键点。它使用了IMU(惯性测量单元...
简介:**LeGO-LOAM**的全称是 Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain其中LeGO就是轻量级和利用地面优化,轻量级的实现就是通过两步的优化方式,利用地面优化的部分也在两步优化的第一步中。和原始LOAM一样,通过前后两帧点云来估计两帧之间的运动,从而累加得到前端里程计的输...