conda env:isaac_robot, legged_gym.yml name: isaac_robot channels: - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main - conda-forge - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/ - http://mirrors.tuna.tsi...
legged_gym 是由苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)Legged Robotics实验室开发的开源项目,专注于腿式机器人的运动控制与强化学习训练。它基于NVIDIA的Isaac Gym仿真平台,支持高效的并行计算和硬件加速。项目提供了完整的训练框架和预定义任务,例如四足机器人ANYmal的步态控制,用户可以通过修改参数或添加新任务来扩展功能。 环境...
Legged Gym代码逻辑详解Keywords: 强化学习 运动控制 腿足式机器人 具身智能 IsaacGym, 视频播放量 6592、弹幕量 3、点赞数 284、投硬币枚数 261、收藏人数 707、转发人数 98, 视频作者 听雨霖铃行至返冬, 作者简介 得即高歌失即休,多愁多恨亦悠悠,相关视频:结合地形感知
输入如下命令安装rsl-rl cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --no-cache-dir 6.安装 legged_gym git clone https://github.com/leggedrobotics/legged_gym cd legged_gym && pip install -e . -i https://pypi.tuna.tsinghua.ed...
自学记录:legged_gym, 视频播放量 1235、弹幕量 1、点赞数 34、投硬币枚数 21、收藏人数 127、转发人数 7, 视频作者 陌路到陌生, 作者简介 他不会说我是小镇做题家,他会称我是八九点钟的太阳!,相关视频:挑鞋倒计时来咯,规划比努力更重要,25考研,11408,专业最自律的
【记录】强化学习环境legged_gym配置 legged_gym 配置 legged_gym代码仓库为:https://github.com/leggedrobotics/legged_gym rsl_rl代码仓库为:https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl conda环境:Python3.8 pip换源(感觉慢再换) pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/...
在legged_robot.py文件里面,定义了这个函数: 进入函数首先scale了actiions的值,然后加一些延时等,然后进入decimations的循环: 在循环里: torques = self._compute_torques(action_delayed).view(self.torques.shape) self.gym.set_dof_actuation_force_tensor(self.sim, gymtorch.unwrap_tensor(self.torques)) self...
安装legged gym 2.1. 安装pytorch和cuda: 2.2. 安装rsl_r 2.3. 安装legged_gym 参考了官方包括网上一堆教程,结合自己遇到的坑,整理了一个比较顺畅的流程,基础环境(例如miniconda或者CUDA)配好的情况下按照本教程安装异常顺畅。有任何问题欢迎反馈。(本教程基于Ubuntu22.04,Ubuntu其他版本也可参考) ...
Project website: https://leggedrobotics.github.io/legged_gym/ Paper: https://arxiv.org/abs/2109.11978 Installation Create a new python virtual env with python 3.6, 3.7 or 3.8 (3.8 recommended) Install pytorch 1.10 with cuda-11.3: pip3 install torch==1.10.0+cu113 torchvision==0.11.1+cu...
Clone https://github.com/leggedrobotics/rsl_rl cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e . Install legged_gym Clone this repository cd legged_gym && pip install -e . CODE STRUCTURE Each environment is defined by an env file (legged_robot.py) and a config file (legged_ro...