pip install -e . 2.3. 安装legged_gym 2.3.1. clone项目 →进入issacgym文件夹(cd): Clone https://github.com/leggedrobotics/legged_gym 2.3.2. 安装依赖 →进入legged_gym文件夹(cd): pip install -e . 2.4. 运行leggedgym示例 python legged_gym/scripts/train.py --task=anymal_c_flat 2.5. 可能...
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下载--->解压提取--->cd isaacgym/python && pip install -e .完成isaacgym的setup。 2.配置rsl_rl模块,其中暂时包含了ppo的baseline: Clonehttps://github.com/leggedrobotics/rsl_rl--->cd rsl_rl && pip install -e .完成rl的setup 3.配置leggedgym模块, Clonehttps://github.com/leggedrobotics/legge...
其他参数不算我们考虑的范畴了,因为我们只关心网络的参数。 3 结论 虽然网络结构不是很大,也就3层(这里注意是不算输入层的,我们只考虑有计算能力的层数),但全连接后确是3.2MB,哈哈 所以在理解什么 7B 32B的大模型的时候,也差不多能够推算出模型大概有多大了。。。
官方实例:在安装目录isaacgym/python/examples 官方文档:安装Isaac Gym后,直接双击打开isaacgym/docs文件夹内的.html文件,例如:file:///home/xxx/isaacgym/docs/programming/index.html 参考教程:Isaac-gym(3): 官方文档--programming之仿真设置 Issac Gym 函数 ...