熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云数据和图像数据做了对齐,同时其imu数据(oxts中)也是10hz的。因此我们只能用unsynchronized部分来跑。 为了跑原版的vins-mono,我们首先需要把图像数据和imu数据都录成一个.bag文件。可是这里其实有一...
可以利用matlab程序中的oxts = loadOxtsliteData('2011_xx_xx_drive_xxxx')来解析GPS/IMU数据,然后利用pose = convertOxtsToPose(oxts)程序将oxts数据转换为米制单位位姿,用一个4x4的刚体变换矩阵表示。 3.4 传感器标定 这部分内容对于想要利用KITTI中多个传感器数据进行传感器融合相关算法...
kitti数据集的raw_dataraw_data对于每个序列都提供了同步且校准后的数据、标定数据。同步且校准后的数据:./imageXX 包含有各个摄像机采集到的图像序列./velodyne_points 包含有雷达扫描到的数据,点云形式,每个点以 (x,y,z,i) 格式存储,i为反射值(雷达采集数据时,是绕着竖直轴旋转扫描,只有当雷达旋转到与相机...
KITTI数据集是自动驾驶领域的经典数据集之一,raw data大小有上百G,官方在raw data界面提供了一个shell脚本raw dataset download script来帮助下载,该shell脚本会自动下载所有raw data并解压到指定文件夹。 由于raw data过大,断断续续下了好几天,后来在用数据的时候发现有的图像出现损坏,有的文件夹下没有文件,遂想...
图-3 KITTI数据集的样本,展现KITTI数据集的多样性。 3.1 数据组织形式 论文[2] 中提及的数据组织形式,可能是早期的版本,与目前KITTI数据集官网公布的形式不同,本文稍作介绍。 如图-4所示,一个视频序列的所有传感器数据都存储于data_drive文件夹下,其中date和drive是占位符,表示采集数据的日期和视频编号。时间戳记...
第16列(整数):检测的置信度(score)要特别注意的是,这个数据只在测试集的数据中有。 5)development kit文件 下载 raw data development kit,其中的readme文件详细记录了你想知道的一切,数据采集装置,不同装置的数据格式,label等。即以上的所有信息都在此文件中介绍了。
这部分内容对于想要利用KITTI中多个传感器数据进行传感器融合相关算法开发至关重要。 raw data数据集中提供了三个标定文件,分别是: calib_cam_to_cam.txt——相机到相机之间的标定: -S_xx:表示图像矫正前的尺寸——宽高 -K_xx:表示相机xx图像矫正前的标定矩阵,3x3大小 ...
kitti数据集简介 kitti数据集的raw_data 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 解读devkit 目的 使用雷达点云提供的深度信息 如何实现 将雷达的三维点云投影到相机的二维图像上 kitti数据集简介 kitti的数据采集平台,配置有四个摄像机和一个激光雷达,四个摄像机中有两个灰度摄像机,两个彩色...
得到这个结论以后，我们就要开始找激光雷达对应的数据啦，我是利用raw data里的2011_09_26_drive_0009_...
(*http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php) 首先进入raw_data界面,找到名为2011_09_26_drive_0005的数据集,分别通过synced+rectified data和calibration下载同步和修正的数据集和传感器校准文件,文件如下所示: 下载完成后使用如...