一、devkit_odometry.zip/devkit/readme.txt 翻译(包含kitti Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系) 二、devkit_odometry.zip/devkit/readme.txt 原文(包含kitti Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系) 三、kitti Raw Data与00-10 Ground Truth的对应关系及注意事项 参考链接(原文) 其他参考链接 写在前面...
KITTI Odometry 数据集是KITTI Vision Benchmark Suite的一部分,由卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合开发。该数据集主要用于评估视觉里程计算法(Visual Odometry)的性能。数据集包含了从移动车辆上记录的立体图像序列以及相应的地面真实数据(ground truth)。
下载的数据集是官网的data_odometry_gray数据和对应的真值data_odometry_poses,使用evo工具可视化其轨迹。 evo_traj kitti 00.txt -p --plot_mode=xz 0. sequence/00 示例图像: 图像尺寸:1241*376 图像数量:4541 poses 轨迹长度:3724.187 m 轨迹图: 1. sequence/01 示例图像: 图像尺寸:1241*376 图像数量:110...
本文描述了如何通过KITTI数据集,读取激光雷达点云数据,并通过ground truth,对前后两帧点云进行旋转变换,使得二者统一坐标系,不断叠加点云进行点云建图的过程。使用的是KITTI odometry中的07号数据集。 其主要内容包括: 1)点云文件的格式转换 2)点云转换矩阵的推导 3)代码以及文件资源链接 有关KITTI数据集的介绍...
KITTI_GroundTruth Description:Ground Truth of KITTI dataset (odometry benchmark) for loop closure detection or visual place recognition. KITTI odometry benchmark (http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) contains 22 sequences and 11 (00-10) of them are provided with metric positio...
将kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth, 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳,使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估
2. 下载 KITTI odometry 数据集提供真值的文件夹data_odometry_calib.zip、data_odometry_pose.zip. ...
资源大小1.37MB,文件格式.zip,将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth, 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳,使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估
本文描述了如何通过KITTI数据集,读取激光雷达点云数据,并通过ground truth,对前后两帧点云进行旋转变换,使得二者统一坐标系,不断叠加点云进行点云建图的过程。使用的是KITTI odometry中的07号数据集。 其主要内容包括: 1)点云文件的格式转换 2)点云转换矩阵的推导 3)代码以及文件资源链接 有关KITTI数据集的介绍请...
Description: Ground Truth of KITTI dataset (odometry benchmark) for loop closure detection or visual place recognition. KITTI odometry benchmark (http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) contains 22 sequences and 11 (00-10) of them are provided with metric positions of each imag...