kitti数据集的里程计数据,整理了不同的sequence的图像、轨迹信息,便于选择合适的数据集。 下载的数据集是官网的data_odometry_gray数据和对应的真值data_odometry_poses,使用evo工具可视化其轨迹。 evo_traj ki…
下面是data_odometry_poses/dataset/poses中的文件: 2. 下载 转换程序kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py。可以通过kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py下载,或者直接复制下面的程序: #!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-fromevo.core.trajectoryimportPoseTrajectory3Dfromevo.too...
做VIO的精度评估肯定需要轨迹真值、图像序列、IMU数据。所以需要raw中的IMU数据与odometry的color和poses对齐。 2.数据对齐 以odometry的07序列为例,其对应raw里的2011_09_30_drive_0027数据包,这个对应关系来自KITTI开发工具包devkit_odometry的readme.txt文件: Nr. Sequence name Start End --- 00: 2011_10_03_...
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip 在文件夹 devkit_odometry/devkit/reame.txt 中说明: 在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。 每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机(猜想这里指的是 Cam 0, 左侧的灰度相机)坐标系统的位姿,转移...
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip 在文件夹 devkit_odometry/devkit/reame.txt 中说明: 在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。 每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机(猜想这里指的是 Cam 0, 左侧的...
第1个字段”Car“是目标类别，除了”Car“还有多个类别；第2个字段”0.00“是截断标志，这里代表物体...
Data Explorer Version 3 (68.97 GB) arrow_drop_down folder poses article 00.txt article 01.txt article 02.txt article 03.txt article 04.txt article 05.txt article 06.txt article 07.txt article 08.txt article 09.txt article 10.txt arrow_right folder sequences Summary arrow_right folder 87....
count.pyreturns the scan count for each sequence in the data. Generation generate_sequential.pygenerates a sequence of scans using the manually looped closed poses used in our labeling tool, and stores them as individual point clouds. If, for example, we want to generate a dataset containing,...
print("Usage for odometry dataset: kitti2bag {odom_color, odom_gray} [dir] -s <sequence>") sys.exit(1) bag = rosbag.Bag("kitti_data_odometry_{}_sequence_{}.bag".format(args.kitti_type[5:],args.sequence), 'w', compression=compression) ...
资源大小1.37MB,文件格式.zip,将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth, 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳,使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估