图像数量:4661 poses 轨迹长度:5067.233 m 整体轨迹图: 3. sequence/03 示例图像: 图像尺寸:1242*375 图像数量:801 poses 轨迹长度:560.888 m 整体轨迹图: 4. sequence/04 示例图像: 图像尺寸:1226*370 图像数量:271 poses 轨迹长度:393.645 m 整体轨迹图: 5. sequence/05 示例图像: 图像尺寸:1226*370 图...
下面是data_odometry_poses/dataset/poses中的文件: 2. 下载 转换程序kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py。可以通过kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py下载,或者直接复制下面的程序: #!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-fromevo.core.trajectoryimportPoseTrajectory3Dfromevo.too...
做VIO的精度评估肯定需要轨迹真值、图像序列、IMU数据。所以需要raw中的IMU数据与odometry的color和poses对齐。 2.数据对齐 以odometry的07序列为例,其对应raw里的2011_09_30_drive_0027数据包,这个对应关系来自KITTI开发工具包devkit_odometry的readme.txt文件: Nr. Sequence name Start End --- 00: 2011_10_03_...
第2个字段”0.00“是截断标志，这里代表物体未被截断；第3个字段”0“是遮挡程度，这里代表没有被遮...
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip 在文件夹 devkit_odometry/devkit/reame.txt 中说明: 在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。 每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机(猜想这里指的是 Cam 0, 左侧的...
https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/devkit_odometry.zip 在文件夹 devkit_odometry/devkit/reame.txt 中说明: 在poses目录下,包含00.txt-10.txt 11个序列,每一个文件包换Nx12个表格,N代表帧数。 每一行利用3x4转移矩阵代表左边相机(猜想这里指的是 Cam 0, 左侧的灰度相机)坐标系统的位姿,转移...
This Dataset contains KITTI Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012 benchmark, created by Andreas Geiger, Philip Lenz and Raquel Urtasun in the Proceedings of 2012 CVPR ," Are we ready for Autonomous Driving? The KITTI Vision Benchmark Suite". I have downloaded this dataset from the link above...
资源大小1.37MB,文件格式.zip,将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth, 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳,使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估
print("Usage for odometry dataset: kitti2bag {odom_color, odom_gray} [dir] -s <sequence>") sys.exit(1) bag = rosbag.Bag("kitti_data_odometry_{}_sequence_{}.bag".format(args.kitti_type[5:],args.sequence), 'w', compression=compression) ...
data_odometry_color数据集 64G 百度云链接 联网下了2天太大了,下的真的不容易 https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_odometry_color.zip 上传者:yi122144453时间:2020-05-26 KITTI_odometry_evaluation_tool评估工具 slam %和deg/100m评估工具 ...