Kalibr是一个基于ROS(机器人操作系统)的开源标定工具,它主要用于相机、IMU以及相机-IMU联合标定。通过Kalibr,我们可以得到传感器的内参(如相机的焦距、畸变系数,IMU的噪声密度、随机游走等)以及外参(相机和IMU之间的相对位置和姿态)。 二、IMU标定基本原理 IMU标定主要包括不确定性误差(如噪声密度、随机游走)的标定和确...
rostopic echo /mavros/imu/data_raw 下面进行标定,使用imu_utils的具体操作,首先以一个ros包的形式进行编译,具体流程可参考https://github.com/gaowenliang/imu_utils。 编译imu_utils包 现在以编译好的imu_utils包进行操作。 运行imu_utils的launch文件 首先录一个需飞控稳定放置2小时以上的imu数据包 在已连接ma...
kalibr camera imu标定原理 Kalibr是一个相机和IMU联合标定的开源库。其原理主要涉及以下几个方面: 1.相机模型:Kalibr采用了通用的针孔相机模型,该模型假设了一个目标点在相机成像平面上的投影点,通过相机内参和外参将目标点从世界坐标系投影到图像坐标系。 2. IMU模型:Kalibr使用了通用的IMU模型,该模型通过测量加...
由于在Kalibr里面没有单个imu标定的工具,因此使用了其他工具库,来标定imu噪声相关参数。常见的有3个: kalibr_allan 2. imu_tk 3. imu_utils 为简单起见,只标定imu噪声相关的参数,因此选择imu_utils。参考如下链接编译: 用imu_utils标定IMU,之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定 - 代码先锋网 编译过程中,先将code...
rosbag record -O dynamic /color /imu 根据第二部标定的imu(d455_imu_calibration_imu_param.yaml)。生成imu.yaml文件: 标定: Copy rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera--targetcheckerboard.yaml--camcamd435i.yaml--imuimu.yaml--bagdynamic.bag--show-extraction ...
Kalibr是一个用于相机和IMU标定的工具,其标定参数主要包括以下几个方面: 1.双目相机内参:包括相机的焦距、主点坐标、畸变系数等参数,用于校正相机的畸变。 2.双目相机之间的转换矩阵:用于描述两个相机之间的位置和姿态关系。 3. IMU的噪声密度和随机游走:用于描述IMU的测量noise和bias。 4. IMU与相机的转换矩阵:用...
distortion_coeffs指的是畸变参数,针孔相机一般默认k3为零。 Intrinsics 指的是相机内参数。 最后一行为相机和IMU之间的时间戳。 2.IMU参数解读 我们再打开imu这个文件,就是IMU被标定出来的误差。陀螺仪和加速度计的噪声,以及随机游走。 还有一个PDF文件过于花哨,这里不展示了。
Kalibr是一个强大的视觉-惯性标定工具箱,用于精确地标定IMU(惯性测量单元)与相机的外参矩阵。以下是使用Kalibr进行标定的简要步骤: 准备工作在开始标定之前,你需要准备以下物品: 标定板:可以选择Aprilgrid、Checkerboard或Circlegrid等类型的标定板。 相机和IMU的硬件设备。 用于安装相机的三脚架或其他固定装置。 安装和配...
我们通过上次的IMU和双目相机联合标定已经得到了一些文件,我们仅需要使用里面的一些文件,下面就带大家看下。 标定完大概会得到下面这几个文件,其中下面画红色圈的是最为重要的。 1.相机标定参数解读 我们打开第一个文件后,可以看到 这个就是IMU和左目之间的变换矩阵,是最为重要的一个参数,如果这个精度低于1-2°,...
6）Kalibr camera-imu 相机imu校准工具估计相机系统相对于固有校准imu的空间和时间参数。图像和IMU数据在...