Kalibr是一个基于ROS(机器人操作系统)的开源标定工具,它主要用于相机、IMU以及相机-IMU联合标定。通过Kalibr,我们可以得到传感器的内参(如相机的焦距、畸变系数,IMU的噪声密度、随机游走等)以及外参(相机和IMU之间的相对位置和姿态)。 二、IMU标定基本原理 IMU标定主要包括不确定性误差(如噪声密度、随机游走)的标定和确...
rostopic echo /mavros/imu/data_raw 下面进行标定,使用imu_utils的具体操作,首先以一个ros包的形式进行编译,具体流程可参考https://github.com/gaowenliang/imu_utils。 编译imu_utils包 现在以编译好的imu_utils包进行操作。 运行imu_utils的launch文件 首先录一个需飞控稳定放置2小时以上的imu数据包 在已连接ma...
kalibr camera imu标定原理 Kalibr是一个相机和IMU联合标定的开源库。其原理主要涉及以下几个方面: 1.相机模型:Kalibr采用了通用的针孔相机模型,该模型假设了一个目标点在相机成像平面上的投影点,通过相机内参和外参将目标点从世界坐标系投影到图像坐标系。 2. IMU模型:Kalibr使用了通用的IMU模型,该模型通过测量加...
source ~/MyCatkinWs/imu_ws/devel/setup.shcd ~/MyCatkinWs/imu_ws//数据包在这个文件夹下rosbag play -r200imu_calibration.bag 看(1)的terminal,会有一串东西产生,而且该terminal已经可以输入命令了(意味着标定进程已经结束),说明已经标定好了,这时候要看结果 Copy cd~/MyCatkinWs/imu_ws/src/imu_utils/...
为简单起见,只标定imu噪声相关的参数,因此选择imu_utils。参考如下链接编译: 用imu_utils标定IMU,之后用于kalibr中相机和IMU的联合标定 - 代码先锋网 编译过程中,先将code_utils放到src文件夹下进行编译,编完后,再放入imu_utils编译,因为imu_utils编译依赖于code_utils。在编译code_utils过程中,遇到找不到backward....
Kalibr是一个用于相机和IMU标定的工具,其标定参数主要包括以下几个方面: 1.双目相机内参:包括相机的焦距、主点坐标、畸变系数等参数,用于校正相机的畸变。 2.双目相机之间的转换矩阵:用于描述两个相机之间的位置和姿态关系。 3. IMU的噪声密度和随机游走:用于描述IMU的测量noise和bias。 4. IMU与相机的转换矩阵:用...
6）Kalibr camera-imu 相机imu校准工具估计相机系统相对于固有校准imu的空间和时间参数。图像和IMU数据在...
Kalibr是一个强大的视觉-惯性标定工具箱,用于精确地标定IMU(惯性测量单元)与相机的外参矩阵。以下是使用Kalibr进行标定的简要步骤: 准备工作在开始标定之前,你需要准备以下物品: 标定板:可以选择Aprilgrid、Checkerboard或Circlegrid等类型的标定板。 相机和IMU的硬件设备。 用于安装相机的三脚架或其他固定装置。 安装和配...
distortion_coeffs指的是畸变参数,针孔相机一般默认k3为零。 Intrinsics 指的是相机内参数。 最后一行为相机和IMU之间的时间戳。 2.IMU参数解读 我们再打开imu这个文件,就是IMU被标定出来的误差。陀螺仪和加速度计的噪声,以及随机游走。 还有一个PDF文件过于花哨,这里不展示了。
将OAK相机接入ROS系统,运行slam定位建图导航等算法时,为了提高定位建图的精度和算法的鲁棒性,除了需要得到双目相机的标定参数,很多算法还需要得到相机imu的标定参数,以及imu+双目的联合标定参数。 目前原厂为我们提供的OAK相机只有双目的标定参数。所以我们采用了第三方标定工具kalibr,在ROS系统中完成双目标定,IMU标定,IM...