kalibr_calibrate_imu_camera --targetapril_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45 参考: 此过程报错:NO module named scipy.optimize sudo apt-get install python-scipy (2)自制标定板 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --n...
这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败,出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是: 采集的数据本身有没有出现问题,包括IMU和图像数据 相机参数.yaml文件中的参数是否出现问题 标定板aprilTag.yaml文件中的参数是否存在问题 在本次的测试中犯的最大错误就是第三点,问题出现在标定板的行和列参数,如...
Kalibr不仅提供了IMU以及camera的联合标定工具箱,也提供了camera标定工具箱。 在此我们先使用camera标定工具对相机进行标定。 首先我们需要制作标定板,在此推荐使用april tag,可以使用kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板,命令如下 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS]...
D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr工具开始标定之前,首先生成标定所需要的三个配置文件camchain...
Kalibr 对单目相机 + IMU 联合标定参数Mo**ue 上传1.67MB 文件格式 pdf Kalibr 对单目相机 + IMU 联合标定参数 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:1 积分 电信网络下载 1_9如果没有李白.zip 2025-01-26 01:41:48 积分:1 餐饮具及食品生产工具清洁、消毒制度.docx 2025-01-25 04:53:17 积分:1 ...