Kalibr是一个解决相机标定的开源包,建议使用源码安装,可以基于ROS系统方便使用,也便于修改开发。 2.标定usb相机 标定相机首先先得启动相机,此处通过在ros下的usb相机驱动包来驱动usb_cam。可以通过二进制的方式安装此包,根据版本安装对应的包 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 连接相机后可以通过 ls /tty/...
6）Kalibr camera-imu 相机imu校准工具估计相机系统相对于固有校准imu的空间和时间参数。图像和IMU数据在R...
rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu 录制bag,要对着棋盘格(~/MyCatkinWs/kalibr_workspace/target.pdf),录制将近两分钟: Copy rosbag record -O dynamic /color /imu 根据第二部标定的imu(d455_imu_calibration_imu_param.yaml)。生成imu.yaml文件: 标定: Copy rosrun kalibr kalibr...
rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera--targetapril_6x6_80x80cm.yaml--camstereocam.yaml--imuICM20602.yaml--bagcamera_imu.bag--timeoffset-padding0.1 6. 标定结果 得到结果为camchain.yaml cam0:T_cam_imu:# 从IMU到相机坐标的转换-[0.08233179976406399,-0.9949127683235393,-0.05805220214946505,-0.0087440...
首先，要进行Kalibr的编译，用于标定相机或相机与IMU组合。编译过程分为以下几个步骤：1. 将Kalibr解压到`/catkin_ws/src`文件夹，并可选择更改其名称为"kalibr"。2. 安装Kalibr所需的依赖库，需注意库与ROS版本的兼容性问题。3. 设置编译选项。4. 开始编译，通常需要大约十几分钟。5. 在编译过程中...
运行标定命令 kalibr_calibrate_imu_camera –target xx/target.yaml –cam xx/camchain.yaml –imu xx/imu.yaml –bag xx/xx.bag –bag-from-to545//标定相机kalibr_calibrate_cameras \--target~/ROS_ws/kalibr_workspace/data/target.yaml \--bag/home/indemind/ROS_ws/kalibr_workspace/data/dataset/2019...
Kalibr is a toolbox that solves the following calibration problems: Multiple camera calibration: intrinsic and extrinsic calibration of a camera-systems with non-globally shared overlapping fields of view Camera-IMU calibration: spatial and temporal calibration of an IMU w.r.t a camera-system ...
使用kalibr对双目-IMU进行标定(小觅相机) ) --bag-from-to 参数,如果数据集开始和最后有抬起相机的动作,请加上这个参数,去除这部分的数据。抬起放下的动作会对标定有一定影响。没有可不加。 会使用到上面标定双目间关系的yaml注意修改路径。 结果.../1PGuf0P_Ta8x9Qhod_byq3g 提取码: r4ts 关于标定板,我...
1. 在之一中使用kalibr标定mynt相机和内置imu的外参数,使用的是720p,30fps的双目图像和200hz的imu数据,标定结果误差比较大,这一次我们改用480p,60hz的双目图像和... D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定 一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块...
一、Kalibr介绍Kalibr是ZTH大佬们开源的一个标定工具箱,可以进行相机内参标定,cam-imu外参标定、多imu、多相机标定等。在很多数据集中,都使用Kalibr来标定cam-imu的外参矩阵,具有很高的可信度,写论文,做实验,都用得上。 本文不涉及Kalibr的安装,各位可以根据官网自己安装,下面开始介绍cam-imu的标定细节和经验。 本文...