imu_utils的工作原理主要涉及到IMU的数据采集、传感器融合、姿态估计和运动跟踪等几个关键步骤。首先,imu_utils通过与IMU设备的硬件接口进行通信,实现数据的采集。IMU通常包含加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器,imu_utils能够读取这些传感器的原始数据。 接下来,imu_utils通过传感器融合算法,将不同传感器的数据进行融合,从...
imu utils 标定原理 为了实现 IMU 校准,IMU 校准工具(IMU Utils)基于具体的物理模型进行操 作。在标定过程中,主要的任务是测量和纠正噪声的偏差、尺度因子误差后的漂移 现象。 首先,要了解什么是静态校准和动态校准。静态校准是在 IMU 停止运动的状 态下进行的校准,主要关注零偏。动态校准则主要是在 IMU 运动的...
不确定性误差标定目前没有深入研究,可使用现有的工具标定出来:imu_utils,kalibr_allan。需要注意的是这两种工具标定出的不确定性误差的单位是不一致的,还有就是用此标定出来数据去作为IMU+Camera或者IMU与其他传感器联合标定时,使用的联合标定工具对IMU不确定性误差的单位需统一!(我用过的IMU+Camera联合标定和时间配准...
xx_n的是gauss noise,xx_w是bias random walk,经过上面的原理,离散化之后我们发现白噪声的值相差不大,可以说是标定正确,但是bias随机游走的值相差了3个数量级。在imu_utils的源码中我们大概可以看到,他在输出bias随机游走的结果时,并没有像白噪声那样做连续化,而是直接输出了。 double FitAllanAcc::getBiasInstab...
电容式加速度传感器的基本原理就是将电容作为检测接口，来检测由于惯性力作用导致惯性质量块发生的微位移，...
原理解析 •IMU Utils 标定基于以下原理和算法: 1.传感器融合算法:IMU Utils 采用融合算法将加速度计和陀螺仪的测量数据进行融合,以提供更精确的姿态估计。 2.刚体运动模型:利用刚体运动模型,IMU Utils 可根据加速度计和陀螺仪的测量值推导出姿态角度。 3.校准算法:IMU Utils 使用精确的校准算法,通过采集并处理一...
一、imu_utils imu的详细误差模型看博客VIO (2) Allan方差标定原理 一、imu_utils 1.1 安装 安装依赖项 sudo apt-get install libdw-dev 安装ceres 该代码依赖ceres 注意下载ceres需要 fanqiang 编译code_utils cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utilscd catkin_ws ...
3.1.1 安装imu_utils 首先,安装依赖: sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils,然后再编译imu_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git cd .. catkin_make ...
首先我们要在Ubuntu中安装ros,并编译imu_utils。 ros的安装可以参考我的另一篇博客: imu_utils编译按以下方法 安装imu_utils 先安装依赖 sudo apt-get install libdw-dev 1. 先编译code_utils mkdir -p imu-calibration/src cd imu-calibration/src