void HectorMapping::ComputeMap() { Eigen::Vector3f robotPoseWorld(0, 0, 0); hector_map_mutex_.lock(); hector_map_->updateByScanJustOnce(laserScan_container_, robotPoseWorld); hector_map_mutex_.unlock(); } 2.4 PublishMap() 将hector格式的地图转换成ROS格式的地图. 这里的循环有个技巧,就是...
1.hector_slam ROS包安装 sudo apt-get install ros-noetic-hector-slam 2.hector_slam 运行 2.1 先启动hls_lfcd_lds_driver roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch 2.2 修改hector_slam的launch文件 /opt/ros/noetic/share/hector_slam_launch/launch路径下的tutorial.launch文件 修改: 增加: ...
同时t265_serialport节点将飞控端发送来的飞行器IMU姿态数据解析后,并发布话题:sensor_msgs::Imu imu_fc给imu_attitude_to_tf_node,用于hector_slam在水平俯仰、横滚方向上有运动的slam定位。 预告:下一篇给初学者理一下hector_slam建图需要用到的坐标系、坐标轴与旋转方向、tf等基础知识: ...
相对于机器人建模的那个文件更换了一个地图,该地图是自己绘制保存下来的。 2>启动建图节点(gmapping、hector)以及rviz roslaunch wheel_chair_navigation gmapping_demo.launch (roslaunch wheel_chair_navigation hector_demo.launch) 1. 2. 以gmapping为例,launch文件如下所示 <launch> <include file="$(find whee...
然后就是roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch 只需要让移动平台移动就可以去构建地图了,当然这里面用的生成模拟激光的方法是depthimage_to_laserscan节点,但是要求KINECT要相对稳定,并且尽量水平放置。 在rviz中就可以看到hector_slam的效果了
百度试题 结果1 题目hectorslam是平面建图,还是空空建图A.平面B.空间 相关知识点: 试题来源: 解析 A 反馈 收藏
6.3-激光slam hector建图是【CODBOT酷点机器人】ROS机器人零基础入门实践教程的第18集视频,该合集共计33集,视频收藏或关注UP主,及时了解更多相关视频内容。
移动机器人建图与导航代码实现——1.Hector SLAM Hector SLAM 这一部分利用hector slam完成建图和定位,暂无全局定位功能,使用2D激光雷达和里程计。测试中使用的GUI改编自https://www.cnblogs.com/scomup/p/7074847.html 。 整体分为4步: 1.motion prediction,即估计当前姿态和上一时刻的变化量...
进入hector_slam_launch包,在launch目录下添加三个launch文件 slam.launch <launch><nodepkg="rviz"type="rviz"name="rviz"args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz"/><includefile="$(find hector_slam_launch)/launch/hector_mapping.launch"/><includefile="$(find hector_...
## turtlebot建图依赖包 $ git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps ## hector_slam包,indigo桌面版已包含,如没,如下方式安装 $sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam #编译 $ cd ~/turtlebot_ws $ catkin_make 添加环境变量,在~/.bashrc最后添加一行: ...