参考:《A Flexible and Scalable SLAM System with Full 3D Motion Estimation.》 该论文是ROS中hector_mapping建图包的论文,发表于2010年但hector_mapping在ROS中只更新到了Kinetic版本。毕设轮椅导航用到了这个导航,拿出来读了一下,二维部分还是很好懂的,公式也比较简单。 已经有人翻译过了这篇文章:https://www...
这个函数位于 Creating-2D-laser-slam-from-scratch/lesson4/include/lesson4/hector_mapping/map/OccGridMapUtil.h 内. 代码的实现和公式一模一样,唯一的区别就是公式里的求和符合在代码里变成了累加。 /** * 使用当前pose投影dataPoints到地图,计算出 H 矩阵 b列向量, 理论部分详见Hector论文: 《A Flexible an...
本文中的代码和数据放在:https://github.com/scomup/lslam 在【HectorSLAM论文解析・代码重写(2)】中,我们已已经弄清楚了理论。从这一篇文章开始,我们就用python一点一点的把前面的内容用代码实现。 要注意的是,我的SLAM并不是完全照搬HectorSLAM的逻辑,增加了对车轮里程计的支持,还有一些我自己对Hector的优化。
在4部分，我们进行实验。将cacheMethod相关语句注释掉后，发现最终odom_hector的频率从8.571hz降至9.249hz，表明cacheMethod确实影响计算时间。在5部分，我们总结并思考。gmapping与hector在维护地图的方式上有所不同。gmapping生成新地图时保存所有雷达数据，而hector使用单张地图进行更新。这可能导致某些区域...
HectorSLAM论文解析・代码重写(2) 2017-06-25 00:50 −... scomup 5 2719 E. Intergalaxy Trips 2019-12-09 09:23 −完全图,$1 \leq n \leq 1000$每一天边有 $p_{i,j}=\frac{A_{i,j}}{100}$ 的概率出现,可以站在原地不动,求 $1$ 号点到 $n$ 号点期望天数。 --- 注意 Windows...
参考以下论文 A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation https://www.researchgate.net/publication/228852006_A_flexible_and_scalable_SLAM_system_with_full_3D_motion_estimation 首先绘制一张以扫描匹配为核心的SLAM(例如Hector,Karto_slam,Cartographer..)大概的流程图: ...
第一个系列,就从建图领域有名的HectorSLAM开始说起。 我的手撸版HectorSLAM代码放在:https://github.com/scomup/lslam 参考的论文为以下: A flexible and scalable SLAM system with full 3D motion estimation 以下的URL可以获得免费的下载: https://www.researchgate.net/publication/228852006_A_flexible_and_sc...
Hector SLAM 在其核心的扫描匹配过程中采用了高斯-牛顿法来优化位姿估计。高斯-牛顿法是一种非线性最小二乘优化方法,常用于机器人定位和地图构建中,以最小化误差函数。在 Hector SLAM 的上下文中,高斯-牛顿法用于将激光雷达扫描数据与已有的地图进行匹配,从而估计机器人的位姿变化。