在HALCON中,可以使用project_object_model_3d函数将点云投影到二维平面。这个函数需要相机的内参和外参来确定投影的变换矩阵。 halcon * 假设CamParam包含相机的内参,Pose包含点云相对于相机的姿态 project_object_model_3d (Image, ObjectModel3D, CamParam, Pose, 'data', 'points') 这里,Image是一个空的图像...
project_object_model_3dreturns 2 (H_MSG_TRUE) if all parameters are correct. If necessary, an exception is raised. If the geometric data that was selected for the projection is not available in the 3D object model, the error 9514 is raised. ...
rigid_trans_object_model_3d (ObjectModel3DSelected, PoseInvert, ObjectModel3DStandard) visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3DStandard, [], [], ['lut','color_attrib','disp_pose'], ['color1','coord_z','true'], [], [], [], PoseOut) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. m...
1.读取/创建3D模型read_object_model_3d/create_shape_model_3d; 2.对二维图像进行3D匹配,计算得分,find_shape_model_3d 3将匹配结果可视化,project_shape_model_3d,project_3d_point 总的来看,这种3D匹配方法还是比较好用的,对于物体间遮挡的情况也可以进行识别,难点在于调参吧。该方法的原理根据三维模型的位姿信...
visualize_object_model_3d(Operator) — Interactively display 3D object models. 交互式显示,可以点击旋转,缩放。disp_object_model_3d(Operator) — Display 3D object models. 只是展示。 2.2、去噪(得到鞋子的点云数据集合) 如图所示: * ['distance_3d', 1]点云距离在1mm之内的算作一个点云连通域集合conne...
First, each face of the 3D object models ObjectModel3D is transformed into the camera coordinate system using the given Pose. Then, these coordinates are projected into the image coordinate system based on the internal camera parameters CamParam, while keeping the 3D information (X-, Y-, and ...
功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。 11. get_object_model_3d_params 功能:返回一个3D目标模型的参数。 12. get_shape_model_3d_contours 功能:返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。 13. get_shape_model_3d_params 功能:返回一个3D轮廓模型的参数。 14. project_object_model_3d 功能:把一个3D目...
功能:在一个图像中找出一个3D模型的最佳匹配。 11. get_object_model_3d_params 功能:返回一个3D目标模型的参数。 12. get_shape_model_3d_contours 功能:返回一个3D轮廓模型视图的轮廓表示。 13. get_shape_model_3d_params 功能:返回一个3D轮廓模型的参数。 14. project_object_model_3d 功能:把一个3D目...
HALCON算子函数——Chapter 10 : Matching-3D 1. affine_trans_object_model_3d 功能：把一个任意有限3D变换用于一个3D目标模型。2. clear_all_object_model_3d 功能：释放所有3D目标模型的内存。3. clear_all_shape_model_3d 功能：释放所有3D轮廓模型的内存。4. clear_object_model_3d 功能：释放一个3D目标...
第一步创建一个多视图立体模型,初始化并清除不需要的相机参数(create_stereo_model,set_stereo_model_param),第二步创建用于匹配的产品模板(create_surface_model ) 3、匹配得出产品位姿 输入产品图片(点云图),开始匹配(find_surface_model),最终显示结果(rigid_trans_object_model_3d,project_object_model_3d) ...